坐标

fctom1215

2020-08-28 bf8e1f4ef4961b32dfa73a0b898f82c20721bf09

坐标

 lib/src/main/cpp/driver_test.cpp

@@ -96,6 +96,7 @@
static void UpdateCarBodyCoord(struct RtkTime *rtkTime, double azimuth, double pitch, double roll, PointF main_ant, car_model *carModel);
static bool UpdateCarCoord(double &spd, int &mov, int &idx);

static void PrintObdInfo(struct RtkTime *rtkTime, double speed);

void DriverTestInit(void)
{
@@ -500,6 +501,22 @@
        if (ExamStart) {
            ExecuteExam(speed, move, azimuth, &rtkTime);
        }

        PrintObdInfo(&rtkTime, speed);
    }
}



static void PrintObdInfo(struct RtkTime *rtkTime, double speed) {
    static struct RtkTime cTime = *rtkTime;

    if (TimeGetDiff(rtkTime, &cTime) >= D_SEC(3)) {
        cTime = *rtkTime;
        DEBUG("ENGINE_RPM %d OBD_SPEED %f SPEED %f",
                ReadCarStatus(ENGINE_RPM),
              ((double)ReadCarStatus(OBD_SPEED)) / 10.0,
              speed * 3.6);
    }
}


 lib/src/main/cpp/rtk_platform/platform.cpp

@@ -464,7 +464,7 @@
        sensor.trip = BUILD_UINT32(data[7], data[6], data[5], data[4]);
        sensor.tripTime = BUILD_UINT32(data[11], data[10], data[9], data[8]);
        sensor.cellVolt = (double)(BUILD_UINT16(data[13], data[12])) / 10.0;
        sensor.speed = (double)(BUILD_UINT16(data[15], data[14])) / 10.0;
        sensor.speed = BUILD_UINT16(data[15], data[14]);
        sensor.engine = BUILD_UINT16(data[17], data[16]);
        sensor.sas = (short)BUILD_UINT16(data[19], data[18]);
        sensor.key = data[x++];

 lib/src/main/cpp/test_items2/car_start.cpp

@@ -11,7 +11,7 @@
#include "../jni_log.h"
#include "../common/apptimer.h"

#define DEBUG(fmt, args...)     LOGD("<car_start> <%s>: " fmt, __func__, ##args)
#define DEBUG(fmt, args...)     LOGD("<road_exam car_start> <%s>: " fmt, __func__, ##args)

static const int MAX_ENGINE_RPM = 2500;
static const double START_CAR_MOVE_DISTANCE = 10.0;
@@ -32,9 +32,9 @@
    checkStartCarSignal = false;
    checkDoor = false;
    handBreakActive = false;
    int id  = PlayTTS("请起步", cb);
    PlayTTS("请起步", cb);

    DEBUG("语音开始 %d", id);
    DEBUG("车辆起步");
}

bool TestCarStart(const car_model *car, double speed, int moveDirect, const struct RtkTime *rtkTime)
@@ -42,7 +42,7 @@
    car_sensor_value_t sensor;
    double moveDistance = ReadOdo() - startCarMoveDistance;

    DEBUG("起步行驶距离 %f", moveDistance);
//    DEBUG("起步行驶距离 %f", moveDistance);

    if (!checkStartCarSignal && moveDirect == 1) {
        checkStartCarSignal = true;
@@ -53,7 +53,7 @@
                DEBUG("变调未打灯!!");
                // 没打灯，不合格
                AddExamFault(13, rtkTime);
            } else if (TimeGetDiff(rtkTime, &sensor.time) >= D_SEC(3)) {
            } else if (TimeGetDiff(rtkTime, &sensor.time) < D_SEC(3)) {
                DEBUG("转向灯时间不足");
                // 不足3秒，不合格
                AddExamFault(14, rtkTime);

 lib/src/main/cpp/test_items2/change_lane.cpp

@@ -8,7 +8,7 @@
#include "../jni_log.h"
#include "../driver_test.h"

#define DEBUG(fmt, args...)     LOGD("<change_lane> <%s>: " fmt, __func__, ##args)
#define DEBUG(fmt, args...)     LOGD("<road_exam change_lane> <%s>: " fmt, __func__, ##args)

static double maxMoveDistance;
static int originalLane;

 lib/src/main/cpp/test_items2/drive_straight.cpp

@@ -12,7 +12,7 @@
#include "../test_common/odo_graph.h"
#include <cmath>

#define DEBUG(fmt, args...)     LOGD("<drive_straight> <%s>: " fmt, __func__, ##args)
#define DEBUG(fmt, args...)     LOGD("<road_exam drive_straight> <%s>: " fmt, __func__, ##args)

static const double CHECK_STAGE_DISTANCE = 100.0;
static const double MAX_OFFSET_DISTANCE = 0.3;

 lib/src/main/cpp/test_items2/dummy_light.cpp

@@ -9,7 +9,7 @@
#include "../jni_log.h"
#include "../test_common/car_sensor.h"

#define DEBUG(fmt, args...)     LOGD("<dummy_light> <%s>: " fmt, __func__, ##args)
#define DEBUG(fmt, args...)     LOGD("<road_exam dummy_light> <%s>: " fmt, __func__, ##args)

enum {
    TTS_NOT_START,

 lib/src/main/cpp/test_items2/operate_gear.cpp

@@ -11,7 +11,7 @@
#include "../test_common/odo_graph.h"
#include "road_exam.h"

#define DEBUG(fmt, args...)     LOGD("<operate_gear> <%s>: " fmt, __func__, ##args)
#define DEBUG(fmt, args...)     LOGD("<road_exam operate_gear> <%s>: " fmt, __func__, ##args)

static int expectGear;
static int upDownShift;

 lib/src/main/cpp/test_items2/overtake.cpp

@@ -8,7 +8,7 @@
#include "../test_common/odo_graph.h"
#include "../driver_test.h"

#define DEBUG(fmt, args...)     LOGD("<overtake> <%s>: " fmt, __func__, ##args)
#define DEBUG(fmt, args...)     LOGD("<road_exam overtake> <%s>: " fmt, __func__, ##args)

static double maxMoveDistance;
static int setup;

 lib/src/main/cpp/test_items2/stop_car.cpp

@@ -13,7 +13,7 @@
#include "../defs.h"
#include "../test_common/odo_graph.h"

#define DEBUG(fmt, args...)     LOGD("<stop_car> <%s>: " fmt, __func__, ##args)
#define DEBUG(fmt, args...)     LOGD("<road_exam stop_car> <%s>: " fmt, __func__, ##args)

static bool BreakHandbreakReleaseSametime, OpenDoor;

@@ -82,7 +82,6 @@
                DEBUG("停车超出路边0.3米");
                // 停车距离超过30厘米，扣10分
                AddExamFault(37, rtkTime);
                return false;
            }

            setup = 4;

 lib/src/main/cpp/test_items2/through_something.cpp

@@ -14,7 +14,7 @@
#include "road_exam.h"
#include "../utils/xconvert.h"

#define DEBUG(fmt, args...)     LOGD("<through_something> <%s>: " fmt, __func__, ##args)
#define DEBUG(fmt, args...)     LOGD("<road_exam through_something> <%s>: " fmt, __func__, ##args)

using namespace std;

@@ -91,11 +91,13 @@
            }
            // 记录刹车
            if (dobreak && !(rec & REDUCE_SPEED)) {
                DEBUG("检测到路口刹车动作");
                SetTargetReduceRec(TargetReduceRec, key, rec | REDUCE_SPEED);
            }
        } else if (distance > 1e-3 && distance < DISTANCE_STOP_CAR_TO_STOP_LINE) {
            // 路口停车观察
            if (moveDirect == 0 && !(rec & STOP_CAR)) {
                DEBUG("检测到路口停车动作");
                SetTargetReduceRec(TargetReduceRec, key, rec | STOP_CAR);
            }
        } else if (distance > LASTEST_BREAK_POINT + 5 && rec != NOT_ENTER) {
@@ -126,6 +128,7 @@
                }
                // 记录刹车，停车
                if (dobreak && !(rec & REDUCE_SPEED)) {
                    DEBUG("检测到人行道等刹车动作");
                    SetTargetReduceRec(TargetReduceRec2, key, rec | REDUCE_SPEED);
                }
            } else if (distance1 > LASTEST_BREAK_POINT + 5 && rec != NOT_ENTER) {