坐标

yy1717

2020-04-08 59abff0d03403344619420aa0bcd9c2b28ff3522

坐标

 app/src/main/assets/map.json

@@ -1,38 +1,37 @@
[{
  "id": 876,
  "item": 3,
  "point": [{
    "x-y": [16589.2108, -7592.2752, 16587.738, -7588.9626, 16581.1917, -7592.3313, 16580.1238, -7590.1814, 16573.4773, -7593.6051, 16574.5939, -7595.7506, 16568.6578, -7598.8277, 16570.2548, -7602.0429]
  }]
}, {
  "id": 879,
  "item": 2,
  "point": [{
    "x-y": [16631.9724, -7572.0083, 16640.7097, -7567.8933, 16638.8423, -7563.8859, 16639.3253, -7563.5842, 16641.2092, -7567.6242, 16641.4985, -7567.4958, 16639.6009, -7563.438, 16640.095, -7563.1417, 16642.0225, -7567.2532]
  }]
}, {
  "id": 877,
  "item": 1,
  "point": [{
    "x-y": [16606.5718, -7592.7425, 16609.7972, -7598.9155, 16615.6195, -7595.8881, 16617.9794, -7600.5532, 16620.2055, -7599.3555, 16617.8385, -7594.7065, 16623.7326, -7591.5665, 16620.5822, -7585.3858]
  }]
}, {
  "id": 878,
  "item": 5,
  "point": [{
    "x-y": [16601.7211, -7627.4499, 16604.7674, -7625.387, 16607.3525, -7630.2736, 16611.6697, -7628.0306, 16613.0442, -7631.3969, 16605.8191, -7635.1681]
  }]
}, {
  "id": 875,
  "item": 4,
  "point": [{
    "x-y": [16582.5745, -7625.2715, 16583.3317, -7626.2782, 16584.3733, -7627.0041, 16585.3725, -7627.3071, 16586.6709, -7627.2873, 16587.8216, -7626.8839, 16588.8947, -7626.0781, 16589.5949, -7624.9904, 16590.0621, -7623.8121, 16590.628, -7622.7458, 16591.3904, -7621.7376, 16592.2946, -7620.9083, 16593.2589, -7620.2455, 16594.1722, -7619.8063, 16595.3586, -7619.4565, 16596.6087, -7619.2749, 16598.3161, -7619.4024, 16599.5229, -7619.7126, 16600.5292, -7620.151, 16601.5604, -7620.8035, 16602.481, -7621.6376, 16603.0784, -7622.348, 16603.3629, -7622.755]
{
  "items": [{
    "id": 876,
    "item": 3,
    "point": [{
      "x-y": [16589.2108, -7592.2752, 16587.738, -7588.9626, 16581.1917, -7592.3313, 16580.1238, -7590.1814, 16573.4773, -7593.6051, 16574.5939, -7595.7506, 16568.6578, -7598.8277, 16570.2548, -7602.0429]
    }]
  }, {
    "x-y": [16579.3086, -7626.9764, 16579.8354, -7627.7888, 16580.3393, -7628.4316, 16581.181, -7629.2701, 16582.0667, -7629.9052,
      16583.1605, -7630.4413, 16584.3072, -7630.818, 16585.5416, -7630.993, 16586.918, -7630.9599, 16588.0948, -7630.7205, 16589.1489, -7630.3119, 16590.3826, -7629.6211, 16591.2856, -7628.8977, 16592.0383, -7628.0128,

      16592.8408, -7626.7007, 16593.3354, -7625.4394, 16593.886, -7624.4265, 16594.9656, -7623.4808, 16596.0498, -7623.0286, 16597.3348, -7622.955, 16598.4564, -7623.2286,
      16599.4254, -7623.7931, 16600.1166, -7624.5026
    ]
  }]
}]
    "id": 879,
    "item": 2,
    "point": [{
      "x-y": [16631.9724, -7572.0083, 16640.7097, -7567.8933, 16638.8423, -7563.8859, 16639.3253, -7563.5842, 16641.2092, -7567.6242, 16641.4985, -7567.4958, 16639.6009, -7563.438, 16640.095, -7563.1417, 16642.0225, -7567.2532]
    }]
  }, {
    "id": 877,
    "item": 1,
    "point": [{
      "x-y": [16606.5718, -7592.7425, 16609.7972, -7598.9155, 16615.6195, -7595.8881, 16617.9794, -7600.5532, 16620.2055, -7599.3555, 16617.8385, -7594.7065, 16623.7326, -7591.5665, 16620.5822, -7585.3858]
    }]
  }, {
    "id": 878,
    "item": 5,
    "point": [{
      "x-y": [16601.7211, -7627.4499, 16604.7674, -7625.387, 16607.3525, -7630.2736, 16611.6697, -7628.0306, 16613.0442, -7631.3969, 16605.8191, -7635.1681]
    }]
  }, {
    "id": 875,
    "item": 4,
    "point": [{
      "x-y": [16582.5745, -7625.2715, 16583.3317, -7626.2782, 16584.3733, -7627.0041, 16585.3725, -7627.3071, 16586.6709, -7627.2873, 16587.8216, -7626.8839, 16588.8947, -7626.0781, 16589.5949, -7624.9904, 16590.0621, -7623.8121, 16590.628, -7622.7458, 16591.3904, -7621.7376, 16592.2946, -7620.9083, 16593.2589, -7620.2455, 16594.1722, -7619.8063, 16595.3586, -7619.4565, 16596.6087, -7619.2749, 16598.3161, -7619.4024, 16599.5229, -7619.7126, 16600.5292, -7620.151, 16601.5604, -7620.8035, 16602.481, -7621.6376, 16603.0784, -7622.348, 16603.3629, -7622.755]
    }, {
      "x-y": [16579.3086, -7626.9764, 16579.8354, -7627.7888, 16580.3393, -7628.4316, 16581.181, -7629.2701, 16582.0667, -7629.9052, 16583.1605, -7630.4413, 16584.3072, -7630.818, 16585.5416, -7630.993, 16586.918, -7630.9599, 16588.0948, -7630.7205, 16589.1489, -7630.3119, 16590.3826, -7629.6211, 16591.2856, -7628.8977, 16592.0383, -7628.0128, 16592.8408, -7626.7007, 16593.3354, -7625.4394, 16593.886, -7624.4265, 16594.9656, -7623.4808, 16596.0498, -7623.0286, 16597.3348, -7622.955, 16598.4564, -7623.2286, 16599.4254, -7623.7931, 16600.1166, -7624.5026]
    }]
  }],
  "name": "科二场考地图",
  "type": "yard"
}

 lib/src/main/cpp/CMakeLists.txt

@@ -24,7 +24,7 @@
        rtk_platform/parse_net.cpp
        rtk_platform/platform.cpp
        rtk_module/parse_gps.cpp
        Geometry.cpp
        test_common/Geometry.cpp
        driver_test.cpp
        mcu/mcu_if.cpp


 lib/src/main/cpp/driver_test.cpp

@@ -18,7 +18,7 @@

#include "driver_test.h"
#include "defs.h"
#include "Geometry.h"
#include "test_common/Geometry.h"
#include "common/apptimer.h"
#include "jni_log.h"
#include "test_items/park_edge.h"
@@ -35,6 +35,7 @@
#include "mcu/mcu_if.h"
#include "test_common/car_sensor.h"
#include "test_items2/road_exam.h"
#include "test_items/area_exam.h"

#define DEBUG(fmt, args...)     LOGD("<driver_test> <%s>: " fmt, __func__, ##args)

@@ -59,29 +60,16 @@
static int ExamType;
static bool reportSeatbeltEject;

static int CarInArea = 0;
int errs = 0;

vector<int> ErrorList;
vector<ExamFault> ExamFaultList;
static int examFaultIndex = 0;

static struct map_list {
    int id;
    int type;
    Polygon map;
    Polygon map2;
} MapList[MAP_LIST_SIZE];
static LIST_AREA_MAP AreaMapList;

static Polygon RoadMapPoints;

static LIST_ROAD_MAP RoadMapList;

static int MapNum = 0;
static int CurrExamMapIndex = -1;
static int CurrEnterMapIndex = -1;

static int CurrExamStatus = EXAM_AREA_NONE;      // 1 测试完成 0 测试中 -1 测试错误退出
static int exam_dummy_light;

static car_model *CarModel = NULL;
@@ -102,7 +90,6 @@
static rtk_info *RtkBuffer = NULL;
static int RtkBufferNum = 0, RtkBufferIn = 0;

static void DetectEnterOrExitMap(void);
static void EngineStartHold(union sigval sig);
static void ExecuteExam(const struct RtkTime* rtkTime);
static void ExecuteExam(double speed, int move, double azimuth, const struct RtkTime* rtkTime);
@@ -111,19 +98,15 @@
static void UpdateCarBodyCoord(struct RtkTime *rtkTime, double azimuth, double pitch, double roll, PointF main_ant, car_model *carModel);
static bool UpdateCarCoord(double &spd, int &mov, int &idx);

static bool CrashTriggerLine(Line triggerLine, const car_model *car, LIST_CAR_MODEL &CarModelList);
static int EnterMap(const car_model *car, LIST_CAR_MODEL &CarModelList, const struct map_list *mapList, int mapNum);
static bool ExitMap(const car_model *car, int mapId, const struct map_list *mapList, int mapNum);
static int GetMapId(int index, const struct map_list *mapList, int mapNum);
static int GetMapType(int index, const struct map_list *mapList, int mapNum);

void DriverTestInit(void)
{
    ExamStart = false;
    memset(&MapList, 0, sizeof(MapList));
    MapNum = 0;

    CarModel = NULL;
    CarModelList.clear();

    AreaMapList.clear();

    RoadMapPoints.num = 0;
    RoadMapPoints.point = NULL;
@@ -137,8 +120,6 @@

    RtkBuffer = (rtk_info *) malloc(RTK_BUFFER_SIZE * sizeof(rtk_info));
    RtkBufferNum = RtkBufferIn = 0;

    CurrExamStatus = EXAM_AREA_NONE;
}

static void ReadDriverExamPrimerTimeout(union sigval sig)
@@ -155,54 +136,54 @@
    MA_ReadSensor();
}

void ClearMap(void)
void ClearAreaMap(void)
{
    if (ExamStart) return;

    for (int i = 0; i < MapNum; ++i) {
        if (MapList[i].map.point != NULL)
            free(MapList[i].map.point);
        if (MapList[i].map2.point != NULL)
            free(MapList[i].map2.point);
    }
    memset(&MapList, 0, sizeof(MapList));
    MapNum = 0;
}

void AddMap(int id, int type, const double (*map)[2], int pointNum, const double (*map2)[2], int pointNum2)
{
    DEBUG("加入地图信息 id %d type %d pointNum %d point2Num %d", id, type, pointNum, pointNum2);

    AppTimer_delete(ReadDriverExamPrimerTimeout);

    if (map == NULL || pointNum == 0 || ExamStart)
    if (ExamStart)
        return;

    MapList[MapNum].id = id;
    for (int i = 0; i < AreaMapList.size(); ++i) {
        if (AreaMapList[i].map.point != NULL)
            free(AreaMapList[i].map.point);
        if (AreaMapList[i].map2.point != NULL)
            free(AreaMapList[i].map2.point);
    }

    MapList[MapNum].type = type;
    AreaMapList.clear();
}

    MapList[MapNum].map.num = pointNum;
void AddAreaMap(int id, int type, const double (*map)[2], int pointNum, const double (*map2)[2], int pointNum2)
{
    if (map == NULL || pointNum == 0 || ExamStart)
        return;
    DEBUG("加入地图信息 id %d type %d pointNum %d point2Num %d", id, type, pointNum, pointNum2);

    struct area_exam_map newMap;

    newMap.id = id;
    newMap.type = type;
    newMap.map.num = pointNum;
    newMap.map2.num = 0;
    newMap.map.point = NULL;
    newMap.map2.point = NULL;

    if (pointNum > 0) {
        MapList[MapNum].map.point = (PointF *)malloc(sizeof(PointF) * pointNum);
        newMap.map.point = (PointF *) malloc(pointNum * sizeof(PointF));
        for (int i = 0; i < pointNum; ++i) {
            MapList[MapNum].map.point[i].X = map[i][0];
            MapList[MapNum].map.point[i].Y = map[i][1];
            newMap.map.point[i].X = map[i][0];
            newMap.map.point[i].Y = map[i][1];
        }
    }

    MapList[MapNum].map2.num = pointNum2;
    if (pointNum2 > 0 && map2 != NULL) {
        MapList[MapNum].map2.point = (PointF *)malloc(sizeof(PointF) * pointNum2);
        newMap.map2.num = pointNum2;
        newMap.map2.point = (PointF *) malloc(pointNum2 * sizeof(PointF));
        for (int i = 0; i < pointNum2; ++i) {
            MapList[MapNum].map2.point[i].X = map2[i][0];
            MapList[MapNum].map2.point[i].Y = map2[i][1];
            newMap.map2.point[i].X = map2[i][0];
            newMap.map2.point[i].Y = map2[i][1];
        }
    }

    MapNum++;

    DEBUG("AddMap num %d", MapNum);
    AreaMapList.push_back(newMap);
}

void CleanRoadMap(void)
@@ -550,14 +531,15 @@
        DEBUG("结束考试");

        TerminateRoadExam();
        TerminateAreaExam();

        CurrExamMapIndex = -1;

        ExamStart = false;
        MA_SendExamStatus(0, 0);
        return;
    }

    if (MapNum == 0 && type == TEST_TYPE_AREA) {
    if (AreaMapList.size() == 0 && type == TEST_TYPE_AREA) {
        DEBUG("没有场考地图");
        err = true;
        MA_SendExamStatus(0, -1);
@@ -590,21 +572,12 @@

            if (type == TEST_TYPE_ROAD_DUMMY_LIGHT) {
                exam_dummy_light = 0;

//                InitRoadExam();         ////////////////////
            }
            if (type == TEST_TYPE_AREA) {
                InitAreaExam();
            }
        }
        MA_SendExamStatus(1, 0);
    }
}

void StartMapExam(int map_id, int exam)
{
    DEBUG("测试该场地 %d: %d", map_id, exam);

    if (map_id >= 0 && exam == 0) {
        CurrExamMapIndex = map_id;
        CurrExamStatus = EXAM_AREA_START;
    }
}

@@ -692,35 +665,8 @@
        rtkTime.ss = RtkBuffer[index].ss;
        rtkTime.mss = RtkBuffer[index].dss;

        DetectEnterOrExitMap();

        if (ExamStart) {
            ExecuteExam(speed, move, azimuth, &rtkTime);
        }
    }
}

static void DetectEnterOrExitMap(void)
{
    if (ExamType == TEST_TYPE_AREA) {

    }
    if (CurrExamMapIndex < 0) {
        if (CurrEnterMapIndex < 0) {
            CurrEnterMapIndex = EnterMap(CarModel, CarModelList, MapList, MapNum);
            if (CurrEnterMapIndex >= 0) {
//                DEBUG("发送进入场地报告 %d", GetMapId(CurrEnterMapIndex, MapList, MapNum));
//                MA_EnterMap(GetMapId(CurrEnterMapIndex, MapList, MapNum), GetMapType(CurrEnterMapIndex, MapList, MapNum), 1);

                CurrExamMapIndex = CurrEnterMapIndex;
                CurrExamStatus = EXAM_AREA_START;
            }
        } else {
            if (ExitMap(CarModel, CurrEnterMapIndex, MapList, MapNum)) {
//                DEBUG("发送离开场地报告 %d", GetMapId(CurrEnterMapIndex, MapList, MapNum));
//                MA_EnterMap(GetMapId(CurrEnterMapIndex, MapList, MapNum), GetMapType(CurrEnterMapIndex, MapList, MapNum), 0);
                CurrEnterMapIndex = -1;
            }
        }
    }
}
@@ -875,87 +821,8 @@
        if (exam_dummy_light == 2) {
            TestRoadGeneral(RoadMapList, CarModel, CarModelList, speed, move, rtkTime);
        }
        return;
    }

    if (CurrExamMapIndex >= 0) {
        int mtype = GetMapType(CurrExamMapIndex, MapList, MapNum);

        if (CurrExamStatus == EXAM_AREA_START) {
            DEBUG("CurrExamMapIndex %d mtype %d", GetMapId(CurrExamMapIndex, MapList, MapNum), mtype);

            switch (mtype) {
                case MAP_TYPE_PARK_BUTTOM:
                    DEBUG("进入倒车入库场地");
                    MA_SendDebugInfo("进入倒车入库场地 %d", GetMapId(CurrExamMapIndex, MapList, MapNum));

                    StartParkBottom(GetMapId(CurrExamMapIndex, MapList, MapNum), move, rtkTime);
                    CurrExamStatus = EXAM_AREA_RUN;
                    break;
                case MAP_TYPE_STOP_START:
                    DEBUG("进入上坡起步场地");
                    MA_SendDebugInfo("进入上坡起步场地 %d", GetMapId(CurrExamMapIndex, MapList, MapNum));
                    StartSAS(GetMapId(CurrExamMapIndex, MapList, MapNum), move, rtkTime);
                    CurrExamStatus = EXAM_AREA_RUN;
                    break;
                case MAP_TYPE_PART_EDGE:
                    DEBUG("进入侧方位停车场地");
                    MA_SendDebugInfo("进入侧方位停车场地 %d", GetMapId(CurrExamMapIndex, MapList, MapNum));
                    StartParkEdge(GetMapId(CurrExamMapIndex, MapList, MapNum), move, rtkTime);

                    CurrExamStatus = EXAM_AREA_RUN;
                    break;
                case MAP_TYPE_CURVE:
                    DEBUG("进入曲线行驶场地");
                    MA_SendDebugInfo("进入曲线行驶场地 %d", GetMapId(CurrExamMapIndex, MapList, MapNum));
                    StartDrivingCurve(GetMapId(CurrExamMapIndex, MapList, MapNum), move, rtkTime);

                    CurrExamStatus = EXAM_AREA_RUN;
                    break;
                case MAP_TYPE_TURN_90:
                    DEBUG("进入直角转弯场地");
                    MA_SendDebugInfo("进入直角转弯场地 %d", GetMapId(CurrExamMapIndex, MapList, MapNum));
                    StartTurnA90(GetMapId(CurrExamMapIndex, MapList, MapNum), move, azimuth, rtkTime);
                    CurrExamStatus = EXAM_AREA_RUN;
                    break;
                default:break;
            }
        } else if (CurrExamStatus == EXAM_AREA_RUN) {
            int testing = 0;
            switch (mtype) {
                case MAP_TYPE_PARK_BUTTOM:
                    testing = TestParkBottom(&MapList[CurrExamMapIndex].map,
                                             CarModel, NULL, speed, move, rtkTime);
                    break;
                case MAP_TYPE_STOP_START:
                    testing = TestSAS(&MapList[CurrExamMapIndex].map, CarModel, NULL, speed, move, rtkTime);
                    break;
                case MAP_TYPE_PART_EDGE:
                    testing = TestParkEdge(&MapList[CurrExamMapIndex].map, CarModel, NULL, speed, move, rtkTime);
                    break;
                case MAP_TYPE_CURVE:
                    testing = TestDrivingCurve(&MapList[CurrExamMapIndex].map, &MapList[CurrExamMapIndex].map2, CarModel, NULL, speed, move, rtkTime);
                    break;
                case MAP_TYPE_TURN_90:
                    testing = TestTurnA90(&MapList[CurrExamMapIndex].map, CarModel, NULL, azimuth, speed, move, rtkTime);
                    break;
                default:
                    break;
            }

            if (testing > 0) {
                CurrExamStatus = EXAM_AREA_RUN;
            } else {
                CurrExamStatus = EXAM_AREA_END;
            }
        }
        if (CurrExamStatus != EXAM_AREA_RUN) {
            // 某项结束
            //DEBUG("退出场地 %d", GetMapId(CurrExamMapIndex, MapList, MapNum));
            //MA_SendDebugInfo("退出场地 %d", GetMapId(CurrExamMapIndex, MapList, MapNum));
            CurrExamStatus = EXAM_AREA_NONE;
            CurrExamMapIndex = -1;
        }
    } else {
        TestAreaGeneral(AreaMapList, CarModel, CarModelList, speed, move, azimuth, rtkTime);
    }
}

@@ -1140,225 +1007,6 @@
    return true;
}

static bool CrashTriggerLine(Line triggerLine, const car_model *car, LIST_CAR_MODEL &CarModelList)
{
    bool trigger = false;

    if (CarModelList.size() < 5)
        return trigger;

    Polygon trace, trace2;
    int pn = 0;

    trace2.num = trace.num = 5;
    trace.point = (PointF *) malloc(sizeof(PointF) * trace.num);
    trace2.point = (PointF *) malloc(sizeof(PointF) * trace2.num);

    list<car_model *>::iterator iter = CarModelList.begin();

    car_model *c1 = *iter;

    trace.point[pn] = c1->carXY[c1->left_front_tire[TIRE_OUTSIDE]];
    trace2.point[pn++] = c1->carXY[c1->left_rear_tire[TIRE_OUTSIDE]];

    ++iter;

    while (iter != CarModelList.end() && pn < trace.num) {
        car_model *c2 = *iter;

        uint32_t tdiff = TimeGetDiff(c1->tm.hh, c1->tm.mm, c1->tm.ss, c1->tm.mss * 10, c2->tm.hh, c2->tm.mm, c2->tm.ss, c2->tm.mss*10);

        if (tdiff >= D_SEC(1)) {
            trace.point[pn] = c2->carXY[c2->left_front_tire[TIRE_OUTSIDE]];
            trace2.point[pn++] = c2->carXY[c2->left_rear_tire[TIRE_OUTSIDE]];
            c1 = c2;
        }
        ++iter;
    }

    PointF p1, p2;

    p1.X = triggerLine.X1;
    p1.Y = triggerLine.Y1;
    p2.X = triggerLine.X2;
    p2.Y = triggerLine.Y2;

    int pp = 0;
    for (int p = 1; p < pn; ++p) {
        Line trace_line, trace2_line;

        MakeLine(&trace_line, &trace.point[pp], &trace.point[p]);
        MakeLine(&trace2_line, &trace2.point[pp], &trace2.point[p]);

        if ((IntersectionOf(trace_line, triggerLine) == GM_Intersection || IntersectionOf(trace2_line, triggerLine) == GM_Intersection) &&
            IntersectionOfLine(p1, p2, car->carXY[car->left_front_tire[TIRE_OUTSIDE]]) == -1 &&
            DistanceOf(car->carXY[car->left_front_tire[TIRE_OUTSIDE]], triggerLine) > 0.1) {
            // 碰到触发线
            DEBUG("碰撞触发线 引发地图");
            trigger = true;
            goto SEARCH_TRIGGER_LINE_END;
        }
    }

SEARCH_TRIGGER_LINE_END:
    free(trace.point);

    return trigger;
}

static int EnterMap(const car_model *car, LIST_CAR_MODEL &CarModelList, const struct map_list *mapList, int mapNum)
{
    for (int i = 0; i < mapNum && car != NULL; ++i) {
        // 车前轮或后轮轨迹越过触发线
        if (mapList[i].type == MAP_TYPE_STOP_START) {
            // 构造虚拟的左上角点
            double x9, y9, xo, yo;

            xo = (mapList[i].map.point[0].X + mapList[i].map.point[7].X) / 2;
            yo = (mapList[i].map.point[0].Y + mapList[i].map.point[7].Y) / 2;

            x9 = 2*xo - mapList[i].map.point[8].X;
            y9 = 2*yo - mapList[i].map.point[8].Y;

            Line triggerLine;

            triggerLine.X1 = mapList[i].map.point[0].X;
            triggerLine.Y1 = mapList[i].map.point[0].Y;
            triggerLine.X2 = x9;
            triggerLine.Y2 = y9;

            if (CrashTriggerLine(triggerLine, car, CarModelList))
                return i;
        }
        if (mapList[i].type == MAP_TYPE_PARK_BUTTOM) {
            // 车头顶点在场地内
            if (IntersectionOf(car->carXY[ car->axial[AXIAL_FRONT] ], &mapList[i].map) == GM_Containment) {
                Line enterLine1, enterLine2;

                MakeLine(&enterLine1, &(mapList[i].map.point[0]), &(mapList[i].map.point[1]));
                MakeLine(&enterLine2, &(mapList[i].map.point[6]), &(mapList[i].map.point[7]));

                if (DistanceOf(car->carXY[car->axial[AXIAL_FRONT]], enterLine1) > 0.1 &&
                    DistanceOf(car->carXY[car->axial[AXIAL_FRONT]], enterLine2) > 0.1)
                    return i;
            }
        }
        if (mapList[i].type == MAP_TYPE_PART_EDGE) {
            // 车头顶点在场地内
            if (IntersectionOf(car->carXY[ car->axial[AXIAL_FRONT] ], &mapList[i].map) == GM_Containment) {
                Line enterLine;

                MakeLine(&enterLine, &(mapList[i].map.point[0]), &(mapList[i].map.point[1]));

                if (DistanceOf(car->carXY[car->axial[AXIAL_FRONT]], enterLine) > 0.1)
                    return i;
            }
        }
        if (mapList[i].type == MAP_TYPE_TURN_90) {
            // 车前轮或后轮轨迹越过触发线
            Line triggerLine;

            MakeLine(&triggerLine, &(mapList[i].map.point[0]), &(mapList[i].map.point[1]));

            if (CrashTriggerLine(triggerLine, car, CarModelList))
                return i;
        }
        if (mapList[i].type == MAP_TYPE_CURVE) {
            Line triggerLine;

            MakeLine(&triggerLine, &mapList[i].map2.point[0], &mapList[i].map.point[0]);
            if (CrashTriggerLine(triggerLine, car, CarModelList))
                return i;
        }
    }
    return -1;
}

static bool ExitMap(const car_model *car, int index, const struct map_list *mapList, int mapNum)
{
    bool ret = false;
    if (index < 0 || mapList == NULL || mapNum == 0) return true;

    if (mapList[index].type == MAP_TYPE_PARK_BUTTOM ||
        mapList[index].type == MAP_TYPE_PART_EDGE ||
        mapList[index].type == MAP_TYPE_TURN_90) {
        // 全车都需不在地图中
        Polygon carBody;

        carBody.num = car->bodyNum;
        carBody.point = (PointF *)malloc(carBody.num * sizeof(PointF));
        for (int i = 0; i < carBody.num; ++i) {
            carBody.point[i] = car->carXY[car->body[i]];
        }

        if (IntersectionOf(&carBody, &mapList[index].map) == GM_None) {
            ret = true;
        }

        free(carBody.point);
    }
    if (mapList[index].type == MAP_TYPE_STOP_START) {
            // 构造虚拟的左上角点
            double x9, y9, xo, yo;

            bool enter = false;

            xo = (mapList[index].map.point[0].X + mapList[index].map.point[7].X) / 2;
            yo = (mapList[index].map.point[0].Y + mapList[index].map.point[7].Y) / 2;

            x9 = 2*xo - mapList[index].map.point[8].X;
            y9 = 2*yo - mapList[index].map.point[8].Y;

            Polygon map;

            map.num = 4;
            map.point = (PointF *) malloc(map.num * sizeof(PointF));

            map.point[0] = mapList[index].map.point[0];
            map.point[1] = mapList[index].map.point[8];
            map.point[2] = mapList[index].map.point[7];
            map.point[3].X = x9;
            map.point[3].Y = y9;

            // 全车都需不在地图中
            Polygon carBody;

            carBody.num = car->bodyNum;
            carBody.point = (PointF *)malloc(carBody.num * sizeof(PointF));
            for (int i = 0; i < carBody.num; ++i) {
                carBody.point[i] = car->carXY[car->body[i]];
            }

            if (IntersectionOf(&carBody, &map) == GM_None) {
                ret = true;
            }

            free(carBody.point);
            free(map.point);
    }
    if (mapList[index].type == MAP_TYPE_CURVE) {
        ret = ExitDrivingCurveArea(&mapList[index].map, &mapList[index].map2, car);
    }

    return ret;
}

static int GetMapId(int index, const struct map_list *mapList, int mapNum)
{
    if (index < 0 || mapList == NULL || mapNum == 0)
        return -1;

    return mapList[index].id;
}

static int GetMapType(int index, const struct map_list *mapList, int mapNum)
{
    if (index < 0 || mapList == NULL || mapNum == 0)
        return -1;

    return mapList[index].type;
}

void AddExamFault(int wrong, const struct RtkTime *rtkTime)
{
    struct ExamFault fault;
@@ -1383,11 +1031,6 @@
    MA_SendExamWrong(ExamFaultList);

    ExamFaultList.clear();
}

car_model_cache_t *GetCarModelCache(int node)
{
    return NULL;
}

/*******************************************************************

 lib/src/main/cpp/driver_test.h

@@ -5,7 +5,7 @@
#ifndef RTKDRIVERTEST_DRIVER_TEST_H
#define RTKDRIVERTEST_DRIVER_TEST_H

#include "Geometry.h"
#include "test_common/Geometry.h"
#include "rtk_module/rtk.h"
#include "test_items2/dummy_light.h"

@@ -125,14 +125,26 @@

typedef vector<struct road_exam_map> LIST_ROAD_MAP;

struct area_exam_map {
    int id;
    int type;
    Polygon map;
    Polygon map2;
};

typedef vector<struct area_exam_map> LIST_AREA_MAP;

typedef list<car_model *> LIST_CAR_MODEL;

//vector<ExamFault> ExamFaultList;

void DriverTestInit(void);
void ReadDriverExamPrimer(void);
void ClearMap(void);
void AddMap(int id, int type, const double (*map)[2], int pointNum, const double (*map2)[2], int pointNum2);

void ClearAreaMap(void);
void AddAreaMap(int id, int type, const double (*map)[2], int pointNum, const double (*map2)[2], int pointNum2);


void CleanRoadMap(void);
void SetRoadMapPoints(vector<double> &mapPoints);
void AddRoadMapParent(int id, int type, string tts, int stopFlag, vector<vector<int>> &redLines,
@@ -145,11 +157,10 @@
                        int *body, int bodyNum, double (*point)[2], int pointNum, double antPitch, double antHeight, double groundHeight);

void StartDriverExam(int start, int type);
void StartMapExam(int map_id, int exam);

void UpdateRTKInfo(const rtk_info *s);
void AddExamFault(int wrong, const struct RtkTime *rtkTime);
car_model_cache_t *GetCarModelCache(int node);

void SystemShutdown(int event, int timeout);

void SetDummyLightExam(int n, struct dummy_light_exam *cfg);;

 lib/src/main/cpp/master/comm_if.cpp

@@ -749,69 +749,73 @@
            Document doc;
            doc.Parse(value);
            if (!doc.HasParseError()) {
                ClearMap();
                ClearAreaMap();

                const Value &a = doc.GetArray();
                if (doc.HasMember("items")) {

                if (a.IsArray()) {
                    for (Value::ConstValueIterator itr = a.Begin(); itr != a.End(); ++itr) {
                        // a Map
                        int id, type, pointNum = 0, point2Num = 0;
                        double (*map)[2] = NULL, (*map2)[2] = NULL;
                    const Value &a = doc["items"];

                        if (itr->IsObject()) {
                            if (itr->HasMember("id")) {
                                const Value &s = (*itr)["id"];
                                id = s.GetInt();
                            }
                            if (itr->HasMember("item")) {
                                const Value &s = (*itr)["item"];
                                type = s.GetInt();
                            }
                            if (itr->HasMember("point")) {
                                const Value &s = (*itr)["point"];
                                int map_index = 0;
                    if (a.IsArray()) {
                        for (Value::ConstValueIterator itr = a.Begin(); itr != a.End(); ++itr) {
                            // a Map
                            int id, type, pointNum = 0, point2Num = 0;
                            double (*map)[2] = NULL, (*map2)[2] = NULL;

                                for (Value::ConstValueIterator itr2 = s.Begin();
                                     itr2 != s.End(); ++itr2, ++map_index) {
                                    // 曲线驾驶有2组
                                    const Value &s2 = (*itr2)["x-y"];
                            if (itr->IsObject()) {
                                if (itr->HasMember("id")) {
                                    const Value &s = (*itr)["id"];
                                    id = s.GetInt();
                                }
                                if (itr->HasMember("item")) {
                                    const Value &s = (*itr)["item"];
                                    type = s.GetInt();
                                }
                                if (itr->HasMember("point")) {
                                    const Value &s = (*itr)["point"];
                                    int map_index = 0;

                                    if (map_index == 0) {
                                        int i = 0, j = 0;
                                        pointNum = s2.Size()/2;
                                        map = (double (*)[2]) new double[pointNum][2];
                                    for (Value::ConstValueIterator itr2 = s.Begin();
                                         itr2 != s.End(); ++itr2, ++map_index) {
                                        // 曲线驾驶有2组
                                        const Value &s2 = (*itr2)["x-y"];

                                        if (map_index == 0) {
                                            int i = 0, j = 0;
                                            pointNum = s2.Size() / 2;
                                            map = (double (*)[2]) new double[pointNum][2];
//                                        map = (double (*)[2]) malloc(pointNum * 2 * sizeof(double));

                                        for (Value::ConstValueIterator itr3 = s2.Begin();
                                             itr3 != s2.End(); ++itr3) {
                                            map[i][j] = (*itr3).GetDouble();
                                            if (++j == 2) {
                                                j = 0;
                                                i++;
                                            for (Value::ConstValueIterator itr3 = s2.Begin();
                                                 itr3 != s2.End(); ++itr3) {
                                                map[i][j] = (*itr3).GetDouble();
                                                if (++j == 2) {
                                                    j = 0;
                                                    i++;
                                                }
                                            }
                                        }
                                    } else if (map_index == 1) {
                                        int i = 0, j = 0;
                                        point2Num = s2.Size()/2;
                                        map2 = (double (*)[2]) new double[s2.Size()][2];
                                        } else if (map_index == 1) {
                                            int i = 0, j = 0;
                                            point2Num = s2.Size() / 2;
                                            map2 = (double (*)[2]) new double[s2.Size()][2];
//                                        map2 = (double (*)[2]) malloc(point2Num * 2 * sizeof(double));

                                        for (Value::ConstValueIterator itr3 = s2.Begin();
                                             itr3 != s2.End(); ++itr3) {
                                            map2[i][j] = (*itr3).GetDouble();
                                            if (++j == 2) {
                                                j = 0;
                                                i++;
                                            for (Value::ConstValueIterator itr3 = s2.Begin();
                                                 itr3 != s2.End(); ++itr3) {
                                                map2[i][j] = (*itr3).GetDouble();
                                                if (++j == 2) {
                                                    j = 0;
                                                    i++;
                                                }
                                            }
                                        }
                                    }
                                }
                            }

                            AddMap(id, type, map, pointNum, map2, point2Num);
                            if (map) delete []map;
                            if (map2) delete []map2;
                                AddAreaMap(id, type, map, pointNum, map2, point2Num);

                                if (map) delete[]map;
                                if (map2) delete[]map2;
                            }
                        }
                    }
                }
@@ -1006,7 +1010,6 @@
                    Value& s = doc["map_id"];
                    Value& s2 = doc["exam"];

                    StartMapExam(s.GetInt(), s2.GetInt());
                }
            }
            break;

 lib/src/main/cpp/native-lib.cpp

@@ -9,7 +9,7 @@
#include "common/apptimer.h"
#include "rtk_platform/parse_net.h"
#include "native-lib.h"
#include "Geometry.h"
#include "test_common/Geometry.h"
#include "rtk_platform/platform.h"
#include "rtk_module/rtk.h"
#include "mcu/mcu_if.h"

 lib/src/main/cpp/native-lib.h

@@ -6,7 +6,7 @@
#define RTKBASESTATION_NATIVE_LIB_H

#include <cstdint>
#include "Geometry.h"
#include "test_common/Geometry.h"

char * GetImei(void);


 lib/src/main/cpp/test_common/Geometry.cpp

File was renamed from lib/src/main/cpp/Geometry.cpp
@@ -2,7 +2,7 @@
// Created by YY on 2019/4/30.
//

#include "defs.h"
#include "../defs.h"
#include "Geometry.h"
#include <stdbool.h>
#include <stdint.h>
@@ -12,7 +12,7 @@
#include <initializer_list>
#include <cctype>

#include "jni_log.h"
#include "../jni_log.h"

using namespace std;

@@ -245,7 +245,6 @@

Relation IntersectionOf(Line line1, Line line2)
{
    //  Fail if either line segment is zero-length.
    if ((isEqual(line1.X1, line1.X2) && isEqual(line1.Y1, line1.Y2)) || (isEqual(line2.X1, line2.X2) && isEqual(line2.Y1, line2.Y2)))
        return GM_None;

@@ -255,15 +254,14 @@
    if ((isEqual(line1.X1, line2.X2) && isEqual(line1.Y1, line2.Y2)) || (isEqual(line1.X2, line2.X2) && isEqual(line1.Y2, line2.Y2)))
        return GM_Intersection;

    //  (1) Translate the system so that point A is on the origin.
    //  直线坐标变换重合
    line1.X2 -= line1.X1; line1.Y2 -= line1.Y1;
    line2.X1 -= line1.X1; line2.Y1 -= line1.Y1;
    line2.X2 -= line1.X1; line2.Y2 -= line1.Y1;

    //  Discover the length of segment A-B.
    double distAB = sqrt(line1.X2 * line1.X2 + line1.Y2 * line1.Y2);

    //  (2) Rotate the system so that point B is on the positive X axis.
    //  旋转到X轴
    double theCos = line1.X2 / distAB;
    double theSin = line1.Y2 / distAB;
    double newX = line2.X1 * theCos + line2.Y1 * theSin;
@@ -274,19 +272,16 @@
    line2.Y2 = line2.Y2 * theCos - line2.X2 * theSin;
    line2.X2 = newX;

    //  Fail if segment C-D doesn't cross line A-B.
    if ((line2.Y1 < 0 && line2.Y2 < 0) || (line2.Y1 >= 0 && line2.Y2 >= 0)) {
        return GM_None;
    }

    //  (3) Discover the position of the intersection point along line A-B.
    double posAB = line2.X2 + (line2.X1 - line2.X2) * line2.Y2 / (line2.Y2 - line2.Y1);

    //  Fail if segment C-D crosses line A-B outside of segment A-B.
    if (posAB < 0 || posAB > distAB) {
        return GM_None;
    }
    //  (4) Apply the discovered position to line A-B in the original coordinate system.

    return GM_Intersection;
}


 lib/src/main/cpp/test_common/Geometry.h

 lib/src/main/cpp/test_items/area_exam.cpp

@@ -3,3 +3,339 @@
//

#include "area_exam.h"
#include "../test_common/car_sensor.h"
#include "../driver_test.h"
#include "../jni_log.h"
#include "park_bottom.h"
#include "stop_and_start.h"
#include "park_edge.h"
#include "driving_curve.h"
#include "turn_a90.h"
#include "../utils/xconvert.h"
#include "../common/apptimer.h"

#define DEBUG(fmt, args...)     LOGD("<area_exam> <%s>: " fmt, __func__, ##args)

static int CurrExamStatus = EXAM_AREA_NONE;      // 1 测试完成 0 测试中 -1 测试错误退出
static int CurrExamMapIndex = -1;
static int CurrEnterMapIndex = -1;

static void DetectEnterOrExitMap(const car_model *CarModel, LIST_CAR_MODEL &CarModelList, LIST_AREA_MAP &mapList);
static int EnterMap(const car_model *car, LIST_CAR_MODEL &CarModelList, LIST_AREA_MAP &mapList);
static bool ExitMap(const car_model *car, int index, LIST_AREA_MAP &mapList);
static bool CrashTriggerLine(Line triggerLine, const car_model *car, LIST_CAR_MODEL &CarModelList);
static void ExecuteExam(int index, LIST_AREA_MAP &AreaMapList, const car_model *car, LIST_CAR_MODEL &CarModelList, double speed, int move, double azimuth, const struct RtkTime* rtkTime);

void TerminateAreaExam(void)
{
    CurrExamMapIndex = -1;
}

void InitAreaExam(void)
{
    CurrExamMapIndex = -1;
}

void TestAreaGeneral(LIST_AREA_MAP &AreaMapList, const car_model *car, LIST_CAR_MODEL &CarModelList, double speed, int moveDirect, double azimuth, const struct RtkTime *rtkTime)
{
    DetectEnterOrExitMap(car, CarModelList, AreaMapList);

    ExecuteExam(CurrExamMapIndex, AreaMapList, car, CarModelList, speed, moveDirect, azimuth, rtkTime);
}

static void DetectEnterOrExitMap(const car_model *car, LIST_CAR_MODEL &CarModelList, LIST_AREA_MAP &mapList)
{
    if (CurrExamMapIndex < 0) {
        if (CurrEnterMapIndex < 0) {
            CurrEnterMapIndex = EnterMap(car, CarModelList, mapList);
            if (CurrEnterMapIndex >= 0) {
                DEBUG("进入某个子项目 idx = %d", CurrEnterMapIndex);
                CurrExamMapIndex = CurrEnterMapIndex;
                CurrExamStatus = EXAM_AREA_START;
            }
        } else {
            if (ExitMap(car, CurrEnterMapIndex, mapList)) {
                CurrEnterMapIndex = -1;
            }
        }
    }
}

static void ExecuteExam(int index, LIST_AREA_MAP &AreaMapList, const car_model *car, LIST_CAR_MODEL &CarModelList, double speed, int move, double azimuth, const struct RtkTime* rtkTime)
{
    if (index >= 0) {
        if (CurrExamStatus == EXAM_AREA_START) {
            DEBUG("CurrExamMapIndex %d mtype %d", AreaMapList[index].id, AreaMapList[index].type);

            switch (AreaMapList[index].type) {
                case MAP_TYPE_PARK_BUTTOM:
                    DEBUG("进入倒车入库场地 %d", AreaMapList[index].id);

                    StartParkBottom(AreaMapList[index].id, move, rtkTime);
                    CurrExamStatus = EXAM_AREA_RUN;
                    break;
                case MAP_TYPE_STOP_START:
                    DEBUG("进入上坡起步场地 %d", AreaMapList[index].id);

                    StartSAS(AreaMapList[index].id, move, rtkTime);
                    CurrExamStatus = EXAM_AREA_RUN;
                    break;
                case MAP_TYPE_PART_EDGE:
                    DEBUG("进入侧方位停车场地 %d",  AreaMapList[index].id);

                    StartParkEdge(AreaMapList[index].id, move, rtkTime);
                    CurrExamStatus = EXAM_AREA_RUN;
                    break;
                case MAP_TYPE_CURVE:
                    DEBUG("进入曲线行驶场地 %d", AreaMapList[index].id);

                    StartDrivingCurve(AreaMapList[index].id, move, rtkTime);
                    CurrExamStatus = EXAM_AREA_RUN;
                    break;
                case MAP_TYPE_TURN_90:
                    DEBUG("进入直角转弯场地 %d", AreaMapList[index].id);

                    StartTurnA90(AreaMapList[index].id, move, azimuth, rtkTime);
                    CurrExamStatus = EXAM_AREA_RUN;
                    break;
                default:break;
            }
        } else if (CurrExamStatus == EXAM_AREA_RUN) {
            int testing = 0;
            switch (AreaMapList[index].type) {
                case MAP_TYPE_PARK_BUTTOM:
                    testing = TestParkBottom(&AreaMapList[index].map,
                                             car, NULL, speed, move, rtkTime);
                    break;
                case MAP_TYPE_STOP_START:
                    testing = TestSAS(&AreaMapList[index].map, car, NULL, speed, move, rtkTime);
                    break;
                case MAP_TYPE_PART_EDGE:
                    testing = TestParkEdge(&AreaMapList[index].map, car, NULL, speed, move, rtkTime);
                    break;
                case MAP_TYPE_CURVE:
                    testing = TestDrivingCurve(&AreaMapList[index].map, &AreaMapList[index].map2, car, NULL, speed, move, rtkTime);
                    break;
                case MAP_TYPE_TURN_90:
                    testing = TestTurnA90(&AreaMapList[index].map, car, NULL, azimuth, speed, move, rtkTime);
                    break;
                default:
                    break;
            }

            if (testing > 0) {
                CurrExamStatus = EXAM_AREA_RUN;
            } else {
                CurrExamStatus = EXAM_AREA_END;
            }
        }
        if (CurrExamStatus != EXAM_AREA_RUN) {
            // 某项结束
            CurrExamStatus = EXAM_AREA_NONE;
            CurrExamMapIndex = -1;
        }
    }
}

static int EnterMap(const car_model *car, LIST_CAR_MODEL &CarModelList, LIST_AREA_MAP &mapList)
{
    for (int i = 0; i < mapList.size() && car != NULL; ++i) {
        // 车前轮或后轮轨迹越过触发线
        if (mapList[i].type == MAP_TYPE_STOP_START) {
            // 构造虚拟的左上角点
            double x9, y9, xo, yo;

            xo = (mapList[i].map.point[0].X + mapList[i].map.point[7].X) / 2;
            yo = (mapList[i].map.point[0].Y + mapList[i].map.point[7].Y) / 2;

            x9 = 2*xo - mapList[i].map.point[8].X;
            y9 = 2*yo - mapList[i].map.point[8].Y;

            Line triggerLine;

            triggerLine.X1 = mapList[i].map.point[0].X;
            triggerLine.Y1 = mapList[i].map.point[0].Y;
            triggerLine.X2 = x9;
            triggerLine.Y2 = y9;

            if (CrashTriggerLine(triggerLine, car, CarModelList))
                return i;
        }
        if (mapList[i].type == MAP_TYPE_PARK_BUTTOM) {
            // 车头顶点在场地内
            if (IntersectionOf(car->carXY[ car->axial[AXIAL_FRONT] ], &mapList[i].map) == GM_Containment) {
                Line enterLine1, enterLine2;

                MakeLine(&enterLine1, &(mapList[i].map.point[0]), &(mapList[i].map.point[1]));
                MakeLine(&enterLine2, &(mapList[i].map.point[6]), &(mapList[i].map.point[7]));

                if (DistanceOf(car->carXY[car->axial[AXIAL_FRONT]], enterLine1) > 0.1 &&
                    DistanceOf(car->carXY[car->axial[AXIAL_FRONT]], enterLine2) > 0.1)
                    return i;
            }
        }
        if (mapList[i].type == MAP_TYPE_PART_EDGE) {
            // 车头顶点在场地内
            if (IntersectionOf(car->carXY[ car->axial[AXIAL_FRONT] ], &mapList[i].map) == GM_Containment) {
                Line enterLine;

                MakeLine(&enterLine, &(mapList[i].map.point[0]), &(mapList[i].map.point[1]));

                if (DistanceOf(car->carXY[car->axial[AXIAL_FRONT]], enterLine) > 0.1)
                    return i;
            }
        }
        if (mapList[i].type == MAP_TYPE_TURN_90) {
            // 车前轮或后轮轨迹越过触发线
            Line triggerLine;

            MakeLine(&triggerLine, &(mapList[i].map.point[0]), &(mapList[i].map.point[1]));

            if (CrashTriggerLine(triggerLine, car, CarModelList))
                return i;
        }
        if (mapList[i].type == MAP_TYPE_CURVE) {
            Line triggerLine;

            MakeLine(&triggerLine, &mapList[i].map2.point[0], &mapList[i].map.point[0]);
            if (CrashTriggerLine(triggerLine, car, CarModelList))
                return i;
        }
    }
    return -1;
}

static bool ExitMap(const car_model *car, int index, LIST_AREA_MAP &mapList)
{
    bool ret = false;
    if (index < 0 || index >= mapList.size()) return true;

    if (mapList[index].type == MAP_TYPE_PARK_BUTTOM ||
        mapList[index].type == MAP_TYPE_PART_EDGE ||
        mapList[index].type == MAP_TYPE_TURN_90) {
        // 全车都需不在地图中
        Polygon carBody;

        carBody.num = car->bodyNum;
        carBody.point = (PointF *)malloc(carBody.num * sizeof(PointF));
        for (int i = 0; i < carBody.num; ++i) {
            carBody.point[i] = car->carXY[car->body[i]];
        }

        if (IntersectionOf(&carBody, &mapList[index].map) == GM_None) {
            ret = true;
        }

        free(carBody.point);
    }
    if (mapList[index].type == MAP_TYPE_STOP_START) {
        // 构造虚拟的左上角点
        double x9, y9, xo, yo;

        bool enter = false;

        xo = (mapList[index].map.point[0].X + mapList[index].map.point[7].X) / 2;
        yo = (mapList[index].map.point[0].Y + mapList[index].map.point[7].Y) / 2;

        x9 = 2*xo - mapList[index].map.point[8].X;
        y9 = 2*yo - mapList[index].map.point[8].Y;

        Polygon map;

        map.num = 4;
        map.point = (PointF *) malloc(map.num * sizeof(PointF));

        map.point[0] = mapList[index].map.point[0];
        map.point[1] = mapList[index].map.point[8];
        map.point[2] = mapList[index].map.point[7];
        map.point[3].X = x9;
        map.point[3].Y = y9;

        // 全车都需不在地图中
        Polygon carBody;

        carBody.num = car->bodyNum;
        carBody.point = (PointF *)malloc(carBody.num * sizeof(PointF));
        for (int i = 0; i < carBody.num; ++i) {
            carBody.point[i] = car->carXY[car->body[i]];
        }

        if (IntersectionOf(&carBody, &map) == GM_None) {
            ret = true;
        }

        free(carBody.point);
        free(map.point);
    }
    if (mapList[index].type == MAP_TYPE_CURVE) {
        ret = ExitDrivingCurveArea(&mapList[index].map, &mapList[index].map2, car);
    }

    return ret;
}

static bool CrashTriggerLine(Line triggerLine, const car_model *car, LIST_CAR_MODEL &CarModelList)
{
    bool trigger = false;

    if (CarModelList.size() < 5)
        return trigger;

    Polygon trace, trace2;
    int pn = 0;

    trace2.num = trace.num = 5;
    trace.point = (PointF *) malloc(sizeof(PointF) * trace.num);
    trace2.point = (PointF *) malloc(sizeof(PointF) * trace2.num);

    list<car_model *>::iterator iter = CarModelList.begin();

    car_model *c1 = *iter;

    trace.point[pn] = c1->carXY[c1->left_front_tire[TIRE_OUTSIDE]];
    trace2.point[pn++] = c1->carXY[c1->left_rear_tire[TIRE_OUTSIDE]];

    ++iter;

    while (iter != CarModelList.end() && pn < trace.num) {
        car_model *c2 = *iter;

        uint32_t tdiff = TimeGetDiff(c1->tm.hh, c1->tm.mm, c1->tm.ss, c1->tm.mss * 10, c2->tm.hh, c2->tm.mm, c2->tm.ss, c2->tm.mss*10);

        if (tdiff >= D_SEC(1)) {
            trace.point[pn] = c2->carXY[c2->left_front_tire[TIRE_OUTSIDE]];
            trace2.point[pn++] = c2->carXY[c2->left_rear_tire[TIRE_OUTSIDE]];
            c1 = c2;
        }
        ++iter;
    }

    PointF p1, p2;

    p1.X = triggerLine.X1;
    p1.Y = triggerLine.Y1;
    p2.X = triggerLine.X2;
    p2.Y = triggerLine.Y2;

    int pp = 0;
    for (int p = 1; p < pn; ++p) {
        Line trace_line, trace2_line;

        MakeLine(&trace_line, &trace.point[pp], &trace.point[p]);
        MakeLine(&trace2_line, &trace2.point[pp], &trace2.point[p]);

        if ((IntersectionOf(trace_line, triggerLine) == GM_Intersection || IntersectionOf(trace2_line, triggerLine) == GM_Intersection) &&
            IntersectionOfLine(p1, p2, car->carXY[car->left_front_tire[TIRE_OUTSIDE]]) == -1 &&
            DistanceOf(car->carXY[car->left_front_tire[TIRE_OUTSIDE]], triggerLine) > 0.1) {
            // 碰到触发线
            DEBUG("碰撞触发线 引发地图");
            trigger = true;
            goto SEARCH_TRIGGER_LINE_END;
        }
    }

    SEARCH_TRIGGER_LINE_END:
    free(trace.point);

    return trigger;
}

 lib/src/main/cpp/test_items/area_exam.h

@@ -5,4 +5,9 @@
#ifndef MYAPPLICATION2_AREA_EXAM_H
#define MYAPPLICATION2_AREA_EXAM_H

#include "../driver_test.h"

void InitAreaExam(void);
void TerminateAreaExam(void);
void TestAreaGeneral(LIST_AREA_MAP &AreaMapList, const car_model *car, LIST_CAR_MODEL &CarModelList, double speed, int moveDirect, double azimuth, const struct RtkTime *rtkTime);
#endif //MYAPPLICATION2_AREA_EXAM_H

 lib/src/main/cpp/test_items/park_bottom.cpp

@@ -4,7 +4,7 @@

#include "park_bottom.h"
#include "../common/apptimer.h"
#include "../Geometry.h"
#include "../test_common/Geometry.h"
#include "../native-lib.h"
#include "../jni_log.h"
#include "../driver_test.h"

 lib/src/main/cpp/test_items/park_bottom.h

@@ -5,7 +5,7 @@
#ifndef RTKDRIVERTEST_PARK_BOTTOM_H
#define RTKDRIVERTEST_PARK_BOTTOM_H

#include "../Geometry.h"
#include "../test_common/Geometry.h"
#include "../driver_test.h"
#include <vector>


 lib/src/main/cpp/test_items/park_edge.cpp

@@ -4,7 +4,7 @@

#include "park_edge.h"
#include "../jni_log.h"
#include "../Geometry.h"
#include "../test_common/Geometry.h"
#include "../driver_test.h"
#include "../common/apptimer.h"
#include "../native-lib.h"

 lib/src/main/cpp/test_items/park_edge.h

@@ -5,7 +5,7 @@
#ifndef RTKDRIVERTEST_PARK_EDGE_H
#define RTKDRIVERTEST_PARK_EDGE_H

#include "../Geometry.h"
#include "../test_common/Geometry.h"
#include "../driver_test.h"
#include <vector>


 lib/src/main/cpp/test_items/turn_a90.cpp

@@ -3,7 +3,7 @@
//

#include "turn_a90.h"
#include "../Geometry.h"
#include "../test_common/Geometry.h"
#include "../driver_test.h"
#include "../common/apptimer.h"
#include "../jni_log.h"

 lib/src/main/cpp/test_items2/through_something.cpp

@@ -4,7 +4,7 @@

#include "through_something.h"
#include "../driver_test.h"
#include "../Geometry.h"
#include "../test_common/Geometry.h"
#include "../native-lib.h"
#include "../jni_log.h"
#include "../test_common/car_sensor.h"