upate cc

lizhanwei

2020-01-20 39573da26137913422e6a4b8646eddfa8ef52c50

upate cc

 lib/src/main/cpp/driver_test.cpp

@@ -153,7 +153,7 @@
        MapList[MapNum].map.point = (PointF *)malloc(sizeof(PointF) * pointNum);
        for (int i = 0; i < pointNum; ++i) {
            MapList[MapNum].map.point[i].X = map[i][0];
            MapList[MapNum].map.point[i].Y = map[i][0];
            MapList[MapNum].map.point[i].Y = map[i][1];
        }
    }

@@ -162,7 +162,7 @@
        MapList[MapNum].map2.point = (PointF *)malloc(sizeof(PointF) * pointNum2);
        for (int i = 0; i < pointNum2; ++i) {
            MapList[MapNum].map2.point[i].X = map2[i][0];
            MapList[MapNum].map2.point[i].Y = map2[i][0];
            MapList[MapNum].map2.point[i].Y = map2[i][1];
        }
    }

@@ -293,6 +293,8 @@
{
    bool err = false;

    DEBUG("StartDriverExam %d", start);

    if (MapNum == 0) {
        err = true;
        MA_SendExamStatus(0, -1);
@@ -376,9 +378,13 @@
                CurrExamMapId = EnterMap(CarModel, MapList, MapNum);
                int mtype = GetMapType(CurrExamMapId, MapList, MapNum);

                DEBUG("CurrExamMapId %d mtype %d", CurrExamMapId, mtype);

                switch (mtype) {
                    case MAP_TYPE_PARK_BUTTOM:
                        DEBUG("进入倒车入库场地");
                        MA_SendDebugInfo("进入倒车入库场地 %d", CurrExamMapId);

                        StartParkBottom();
                        CurrExamStatus = 0;
                        break;
@@ -405,14 +411,6 @@
        rtkTime.ss = RtkBuffer[index].ss;
        rtkTime.mss = RtkBuffer[index].dss;

        static int en = 0;
        static int gcc = 0;

        if (gcc % 100 == 0) {
            AddExamFault(++en, &rtkTime);
        }
        gcc++;

        if (CurrExamMapId >= 0) {
            if (CurrExamStatus == 0) {
                int mtype = GetMapType(CurrExamMapId, MapList, MapNum);
@@ -436,6 +434,7 @@
            if (CurrExamStatus != 0) {
                if (ExitMap(CarModel, CurrExamMapId, MapList, MapNum)) {
                    DEBUG("退出场地 %d", CurrExamMapId);
                    MA_SendDebugInfo("退出场地 %d", CurrExamMapId);
                    CurrExamMapId = -1;
                }
            }

 lib/src/main/cpp/master/comm_if.cpp

@@ -45,6 +45,8 @@
#define ID_SM_EXAM_BRIEF         0x000C
#define ID_SM_ENTER_MAP         0x000D
#define ID_SM_CAR               0x000E
#define ID_SM_RTCM_IND           0x000F
#define ID_SM_DEBUG_INFO        0x0010

static int OnOff = 0xFFFF;

@@ -313,6 +315,45 @@
    SendMsgToMainProc(ID_SM_CAR, sb.GetString());
}

void MA_SendRtcmInd(int length)
{
    if (!(OnOff & BV(3))) return;

    StringBuffer sb;
    Writer<StringBuffer> writer(sb);

    writer.StartObject();
    writer.Key("length");
    writer.Int(length);
    writer.EndObject();

    SendMsgToMainProc(ID_SM_RTCM_IND, sb.GetString());
}

void MA_SendDebugInfo(const char *str, ...)
{
    if (!(OnOff & BV(4)))
        return;

    va_list argp;
    char buffer[1024];

    va_start(argp, str);
    vsprintf(buffer, str, argp);
    va_end(argp);

    StringBuffer sb;
    Writer<StringBuffer> writer(sb);

    writer.StartObject();

    writer.Key("info");
    writer.String(buffer);
    writer.EndObject();

    SendMsgToMainProc(ID_SM_DEBUG_INFO, sb.GetString());
}

void MA_MainProcMsgEntry(int cmd, const char *value)
{
    switch (cmd) {

 lib/src/main/cpp/master/comm_if.h

@@ -64,5 +64,7 @@
void MA_SendRtkBrief(const struct rtkBrief *brief);
void MA_SendCarPosition(const struct carBrief *brief);
void MA_SendExamWrong(vector<ExamFault> &ExamFaultList);
void MA_SendRtcmInd(int length);
void MA_SendDebugInfo(const char *str, ...);

#endif //MYAPPLICATION2_COMM_IF_H

 lib/src/main/cpp/rtk_module/rtk.cpp

@@ -346,7 +346,7 @@
    CurrRTKInfo.DD = str2int(s->nmea_value[1].data + 2, 2);
    CurrRTKInfo.YY = str2int(s->nmea_value[1].data + 4, 2);

    CurrRTKInfo.qf = str2int(s->nmea_value[6].data, s->nmea_value[6].length);
    CurrRTKInfo.qf = 3;//str2int(s->nmea_value[6].data, s->nmea_value[6].length);

    // NOTE: RTK模块是以南北向为X轴，西东向为Y轴，我们交换下，以符合一般逻辑
    str2float(&CurrRTKInfo.y, s->nmea_value[2].data, s->nmea_value[2].length);
@@ -355,8 +355,8 @@
    static double sbx = -12;
    static double sby = 27;

//    CurrRTKInfo.x = sbx;
//    CurrRTKInfo.y = sby;
    CurrRTKInfo.x = (-2.8984 - 4.913)/2;
    CurrRTKInfo.y = (31.6962 + 29.4974)/2;

    sbx += 0.01;
    sby += 0.01;