计算边距

yy1717

2020-04-13 46f56f26bfcc6ce26ffd8132ee11bf019eef3289

 lib/src/main/cpp/test_items/turn_a90.cpp

@@ -11,6 +11,7 @@
#include "../defs.h"
#include "../test_common/car_sensor.h"
#include "../master/comm_if.h"
#include "area_exam.h"

#include <vector>
#include <cstdlib>
@@ -55,12 +56,27 @@
int TestTurnA90(const Polygon *map, const car_model *car, const car_model *carPrev, double heading, double speed, int moveDirect, const struct RtkTime *rtkTime)
{
    int az = (int) heading;
    vector<double> dtox;
    vector<Line> line_set;
    Line distance_line;

    if (ExitTestArea(map, car)) {
        testing = false;
        goto TEST_END;
    }

    // 距离检测
    MakeLine(&distance_line, &map->point[0], &map->point[5]);
    line_set.push_back(distance_line);
    MakeLine(&distance_line, &map->point[5], &map->point[4]);
    line_set.push_back(distance_line);
    MakeLine(&distance_line, &map->point[1], &map->point[2]);
    line_set.push_back(distance_line);
    MakeLine(&distance_line, &map->point[2], &map->point[3]);
    line_set.push_back(distance_line);
    DistanceOfTire2X(dtox, car, line_set);
    MA_SendDistance(dtox[0], dtox[1]);

    if (CrashRedLine(map, car)) {
        if (!crashRedLine) {
            crashRedLine = true;