修改科目三道路识别问题

fctom1215

2021-04-28 148254bb1dc170db320bcb208ca79b0e252751d8

 lib/src/main/cpp/test_items/park_bottom.cpp

@@ -12,6 +12,7 @@
#include "../master/comm_if.h"
#include "area_exam.h"
#include "../test_common/car_sensor.h"
#include "../test_common/odo_graph.h"
#include <vector>
#include <cstdlib>

@@ -55,7 +56,8 @@
static int gearAtStop;
static int currGear;
static char prevCrossedCtrlLine;

static double odo;
static int exitAreaCfm;
static char CrossCtrlLine(const Polygon *map, const car_model *car, const car_model *prev_car);
static bool EnterParking(const Polygon *map, const car_model *car);
static bool CrashRedLine(const Polygon *map, const car_model *car, int &who);
@@ -84,6 +86,9 @@

    currGear = ReadCarStatus(GEAR);
    prevCrossedCtrlLine = 0;
    stopTimepoint = 0;
    exitAreaCfm = 0;
    odo = ReadOdo();

    PlayTTS("您已进入倒车入库区域", NULL);
}
@@ -108,6 +113,19 @@
    } else if (currGear == GEAR_R) {
        gear_change = true;
        currGear = gear;
    }

    if (gear_change) {
        // 检查上一次挡位的行驶距离，过小就放弃，避开学员原地挂挡重试
        double run_distance = ReadOdo() - odo;

        DEBUG("2次挡位运行距离 %f", run_distance);

        if (run_distance < 1) {
            gear_change = false;
            DEBUG("2次挡位运行距离过小，忽略");
        }
        odo = ReadOdo();
    }

    if (testStatus == TESTING && gear_change) {
@@ -159,9 +177,13 @@
    }
    
    if (testStatus == TESTING && parkCount < 2 && AllTireExitParkArea(map, car)) {
        testStatus = TEST_FAIL;
        AddExamFault(10103, rtkTime);
        DEBUG("直接驶离测试区,不按考试员指令驾驶");
        if (++exitAreaCfm >= 4) {       // 避免信号漂移造成的误判
            testStatus = TEST_FAIL;
            AddExamFault(10103, rtkTime);
            DEBUG("直接驶离测试区,不按考试员指令驾驶");
        }
    } else {
        exitAreaCfm = 0;
    }
    
    if (ExitParkArea(map, car)) {
@@ -215,7 +237,7 @@
            gearAtStop = (currGear == GEAR_R ? 1 : 0);
            DEBUG("停车了 %d %d %d %d %d %d %d", rtkTime->YY, rtkTime->MM, rtkTime->DD, rtkTime->hh, rtkTime->mm, rtkTime->ss, rtkTime->mss);
            DEBUG("停车时挡位 = %d", gearAtStop);
        } else if (prevMoveDirect == 0) {
        } else if (prevMoveDirect == 0 && stopTimepoint > 0) {
            DEBUG("继续行驶 %d %d %d %d %d %d %d", rtkTime->YY, rtkTime->MM, rtkTime->DD, rtkTime->hh, rtkTime->mm, rtkTime->ss, rtkTime->mss);

            DEBUG("停车时间 %ld", tp - stopTimepoint);
@@ -456,7 +478,7 @@
    return ret;
}

// 双前轮和任一后轮不在区域
// 双前轮和双后轮不在区域
static bool AllTireExitParkArea(const Polygon *map, const car_model *car)
{
    int tireExitNum = 0;
@@ -477,7 +499,7 @@
        tireExitNum++;
    }

    if (tireExitNum >= 3) {
    if (tireExitNum >= 4) {
        return true;
    }
    return false;