科目二修改

yy1717

2023-03-31 4bd08f0355b6b2cf3c027202d5ad301b4e182953

 lib/src/main/cpp/test_common/odo_graph.cpp

@@ -3,18 +3,18 @@
//

#include "odo_graph.h"
#include "../test_items2/road_exam.h"
#include "../common/apptimer.h"
#include "../utils/xconvert.h"
#include "../driver_test.h"

static double odoGraph;
static struct RtkTime odoTimer;
static double odoPrevSpeed;
static int odoCnt;
static int64_t prevTimestamp;
static double prevSpeed;
static bool isstop;

void ResetOdo(void)
{
    odoCnt = 0;
    isstop = true;
    odoGraph = 0;
}

@@ -23,22 +23,27 @@
    return odoGraph;
}

void UpdataOdo(double speed, int moveDirect, const struct RtkTime *rtkTime) {
void UpdataOdo(motion_t &motion) {
    // 行驶距离，含倒车
    if (odoCnt == 0 && moveDirect != 0) {
        odoPrevSpeed = speed;
        odoCnt = 1;
        odoTimer = *rtkTime;
    } else if (odoCnt == 1) {
        if (moveDirect != 0) {
            uint32_t tm = TimeGetDiff(rtkTime, &odoTimer);
            if (tm >= D_SEC(1)) {
                odoGraph += ((double) tm) * (odoPrevSpeed + speed) / 2.0 / 1000.0;
                odoTimer = *rtkTime;
                odoPrevSpeed = speed;
    if (isstop && motion.move != STOP) {
        prevSpeed = motion.speed;
        isstop = false;
        prevTimestamp = motion.timestamp;
    } else if (!isstop) {
        if (motion.move != STOP) {
            uint32_t elapsed = motion.timestamp - prevTimestamp;
            if (elapsed >= D_SEC(5)) {      // 中途长时间未定位，重新开始测量
                prevSpeed = motion.speed;
                prevTimestamp = motion.timestamp;
                return;
            }
            if (elapsed >= D_SEC(1)) {
                odoGraph += ((double) elapsed) * (prevSpeed + motion.speed) / 2.0 / 1000.0;
                prevTimestamp = motion.timestamp;
                prevSpeed = motion.speed;
            }
        } else {
            odoCnt = 0;
            isstop = true;
        }
    }
}