s

yy1717

2020-01-10 91534e59ac99449404bc9ad96696662044dd0afc

 lib/src/main/cpp/rtk_module/rtk.cpp

@@ -38,8 +38,8 @@
static gpsStatus_t gpsStatus;

static int tra_hh, tra_mm, tra_ss, tra_dss;
struct rtk_info CurrRTKInfo;
static time_t recved_gprmc_time = 0, recved_gpgga_time = 0;;

static rtk_info CurrRTKInfo;

static void CheckPjkParam(void);
static void CheckPjkParamTimeout(union sigval sig);
@@ -49,10 +49,12 @@
void ConfigRTKModule(void)
{
    // TODO
    DEBUG("ConfigRTKModule");

    memset(&CurrRTKInfo, 0, sizeof(CurrRTKInfo));
    tra_hh = tra_mm = tra_ss = tra_dss = 0;
    memset(&gpsStatus, 0, sizeof(gpsStatus));
    gpsStatus.hh = -1;

    static struct serial_config serialConfig;

@@ -228,48 +230,38 @@
{
    DEBUG("handleGPGGA num = %d", s->nmea_num);
    if (s->nmea_num >= 10) {
        gpsStatus.gps_status = str2int(s->nmea_value[5].data, s->nmea_value[5].length);

        int hh = str2int(s->nmea_value[0].data, 2);
        int mm = str2int(s->nmea_value[0].data + 2, 2);
        int ss = str2int(s->nmea_value[0].data + 4, 2);
        int mss = str2int(s->nmea_value[0].data + 7, 2);

        double lat1, lat2, lon1, lon2, alt;
        int qf;
        str2float(&lat1, s->nmea_value[1].data, 2);
        str2float(&lat2, s->nmea_value[1].data+2, s->nmea_value[1].length-2);

        qf = str2int(s->nmea_value[5].data, s->nmea_value[5].length);
        str2float(&lon1, s->nmea_value[3].data, 3);
        str2float(&lon2, s->nmea_value[3].data+3, s->nmea_value[3].length-3);

        if (qf > 0) {
            str2float(&lat1, s->nmea_value[1].data, 2);
            str2float(&lat2, s->nmea_value[1].data+2, s->nmea_value[1].length-2);
        lat1 = lat1 + lat2/60.0;
        lon1 = lon1 + lon2/60.0;

            str2float(&lon1, s->nmea_value[3].data, 3);
            str2float(&lon2, s->nmea_value[3].data+3, s->nmea_value[3].length-3);
        str2float(&alt, s->nmea_value[8].data, s->nmea_value[8].length);

            lat1 = lat1 + lat2/60.0;
            lon1 = lon1 + lon2/60.0;
        gpsStatus.latitude = lat1;
        gpsStatus.longitude = lon1;
        gpsStatus.altitude = alt;
        gpsStatus.satNum = str2int(s->nmea_value[6].data, s->nmea_value[6].length);

            str2float(&alt, s->nmea_value[8].data, s->nmea_value[8].length);

            gpsStatus.gps_status = 1;
            gpsStatus.latitude = (uint32_t)(lat1 * 1000000);
            gpsStatus.longitude = (uint32_t)(lon1 * 1000000);

//            char buff1[32] = {0};
//            char buff2[32] = {0};
//            char buff3[32] = {0};
//
//            memcpy(buff1, s->nmea_value[1].data, s->nmea_value[1].length);
//            memcpy(buff2, s->nmea_value[3].data, s->nmea_value[3].length);
//            memcpy(buff3, s->nmea_value[8].data, s->nmea_value[8].length);
//
//            DEBUG("%s %s %s: lat = %ld  lon = %ld alt = %f", buff1, buff2, buff3,  gpsStatus.latitude,  gpsStatus.longitude, alt);

            gpsStatus.altitude = (int) fabs(alt);

            recved_gpgga_time = AppTimer_GetTickCount();

            if (abs(recved_gpgga_time - recved_gprmc_time) < 500) {
                RequestRtkDownload(gpsStatus.latitude, gpsStatus.longitude, gpsStatus.altitude,
                                   gpsStatus.bcd_time, 1);
            }
        } else {
            gpsStatus.gps_status = 0;
        if (hh == gpsStatus.hh && mm == gpsStatus.mm && ss == gpsStatus.ss && mss == gpsStatus.mss) {
            // 同步的RMC消息也收集了
            PlatformStatusChanged(GPS_UPDATE_EVT, (uint8_t *)&gpsStatus, sizeof(gpsStatus));
        }
        gpsStatus.hh = hh;
        gpsStatus.mm = mm;
        gpsStatus.ss = ss;
        gpsStatus.mss = mss;
    }
}

@@ -282,29 +274,32 @@
void handleGPRMC(const struct nmea *s)
{
    DEBUG("handleGPRMC num = %d", s->nmea_num);
    if (s->nmea_num >= 9) {


    if (s->nmea_num >= 9) {
        int hh = str2int(s->nmea_value[0].data, 2);
        int mm = str2int(s->nmea_value[0].data + 2, 2);
        int ss = str2int(s->nmea_value[0].data + 4, 2);
        int mss = str2int(s->nmea_value[0].data + 7, 2);

        int DD = str2int(s->nmea_value[8].data, 2);
        int MM = str2int(s->nmea_value[8].data + 2, 2);
        int YY = str2int(s->nmea_value[8].data + 4, 2);
        gpsStatus.DD = str2int(s->nmea_value[8].data, 2);
        gpsStatus.MM = str2int(s->nmea_value[8].data + 2, 2);
        gpsStatus.YY = str2int(s->nmea_value[8].data + 4, 2);

        gpsStatus.bcd_time[0] = ((YY/10)<<4) + (YY%10);
        gpsStatus.bcd_time[1] = ((MM/10)<<4) + (MM%10);
        gpsStatus.bcd_time[2] = ((DD/10)<<4) + (DD%10);
        gpsStatus.bcd_time[3] = ((hh/10)<<4) + (hh%10);
        gpsStatus.bcd_time[4] = ((mm/10)<<4) + (mm%10);
        gpsStatus.bcd_time[5] = ((ss/10)<<4) + (ss%10);
        double speed;

        recved_gprmc_time = AppTimer_GetTickCount();
        str2float(&speed, s->nmea_value[6].data, s->nmea_value[6].length);

        if (abs(recved_gpgga_time - recved_gprmc_time) < 500) {
            RequestRtkDownload(gpsStatus.latitude, gpsStatus.longitude, gpsStatus.altitude,
                    gpsStatus.bcd_time, 1);
        gpsStatus.speed = speed * 1.85184;          // 节 -> 公里

        if (hh == gpsStatus.hh && mm == gpsStatus.mm && ss == gpsStatus.ss && mss == gpsStatus.mss) {
            // 同步的GGA消息也收集了
            PlatformStatusChanged(GPS_UPDATE_EVT, (uint8_t *)&gpsStatus, sizeof(gpsStatus));
        }
        gpsStatus.hh = hh;
        gpsStatus.mm = mm;
        gpsStatus.ss = ss;
        gpsStatus.mss = mss;
    }
}

@@ -379,6 +374,7 @@
//    }

    if (CurrRTKInfo.hh == tra_hh && CurrRTKInfo.mm == tra_mm && CurrRTKInfo.ss == tra_ss && CurrRTKInfo.dss == tra_dss) {
        PlatformStatusChanged(RTK_UPDATE_EVT, (uint8_t *)&CurrRTKInfo, sizeof(CurrRTKInfo));
        UpdateRTKInfo(&CurrRTKInfo);
//        up_num++;
        /*if ((up_num % 5) == 0)*/ {
@@ -400,6 +396,7 @@
//    CurrRTKInfo.heading = 60;

    if (CurrRTKInfo.hh == tra_hh && CurrRTKInfo.mm == tra_mm && CurrRTKInfo.ss == tra_ss && CurrRTKInfo.dss == tra_dss) {
        PlatformStatusChanged(RTK_UPDATE_EVT, (uint8_t *)&CurrRTKInfo, sizeof(CurrRTKInfo));
        UpdateRTKInfo(&CurrRTKInfo);
//        up_num++;
        /*if ((up_num % 5) == 0)*/ {