坐标

yy1717

2020-11-24 6e0f29b08a040d14576d7053c1206a8439936570

 lib/src/main/cpp/rtk_module/rtk.cpp

@@ -18,6 +18,8 @@
#include "../common/apptimer.h"
#include "../rtk_platform/platform.h"
#include "../native-lib.h"
#include "virtual_rtk.h"
#include "../mcu/mcu_if.h"

#define DEBUG(fmt, args...)     LOGD("<rtk> <%s>: " fmt, __func__, ##args)

@@ -37,12 +39,25 @@

static gpsStatus_t gpsStatus;

static int (*WriteRtk)(int id, const void *buf, int len);

static rtk_info CurrRTKInfo;
static bool needSetPjk = false;

static void CheckPjkParam(void);
static void CheckPjkParamTimeout(union sigval sig);
static int WriteBluetooth(int id, const void *buf, int len);

static void *UartThread(void *p);

void RtkCommModeSel(int mode)
{
    if (mode == 0) {
        WriteRtk = WriteSerialPort;
    } else {
        WriteRtk = WriteBluetooth;
    }
}

void ConfigRTKModule(void)
{
@@ -55,7 +70,9 @@
    memset(&gpsStatus, 0, sizeof(gpsStatus));
    gpsStatus.hh = -1;

    static struct serial_config serialConfig;
    RtkCommModeSel(1);

    /*static struct serial_config serialConfig;

    strcpy(serialConfig.name, "/dev/ttyHSL0");
    serialConfig.baud = 115200;
@@ -68,17 +85,23 @@
    pthread_attr_t attr;
    pthread_attr_init(&attr);
    pthread_attr_setdetachstate(&attr, PTHREAD_CREATE_DETACHED);//detached
    pthread_create(&pid, &attr, UartThread, &serialConfig);
    pthread_create(&pid, &attr, UartThread, &serialConfig);*/
}

void ConfigRTKModuleLater(void)
{
    AppTimer_delete(CheckPjkParamTimeout);
    AppTimer_add(CheckPjkParamTimeout, D_SEC(1));
}

void FactorySettings(void)
{
    WriteSerialPort(RTK_MODULE_UART, FACTORY, strlen(FACTORY));
    WriteRtk(RTK_MODULE_UART, FACTORY, strlen(FACTORY));
}

void RebootModule(void)
{
    WriteSerialPort(RTK_MODULE_UART, REBOOT, strlen(REBOOT));
    WriteRtk(RTK_MODULE_UART, REBOOT, strlen(REBOOT));
}

void handleRTKRebootComp(const struct nmea *s)
@@ -88,6 +111,7 @@
}

void handlePJKParam(const struct nmea *s) {
    DEBUG("handlePJKParam");
//PJK Parameter: A:6378137.000, 1/F:298.257223563, B0:0.000000deg, L0:120.000000, N0:0.000, E0:500000.000.
//PJK Parameter: A:6378137.000, 1/F:298.257223563, B0:29.512453deg, L0:106.455336, N0:0.000, E0:0.000.
//    bool setparam = true;
@@ -140,8 +164,8 @@

void SetAYFactoryParam(int freq)
{
    WriteSerialPort(RTK_MODULE_UART, UNLOGALL, strlen(UNLOGALL));
    WriteSerialPort(RTK_MODULE_UART, IFCOM2, strlen(IFCOM2));
    WriteRtk(RTK_MODULE_UART, UNLOGALL, strlen(UNLOGALL));
    WriteRtk(RTK_MODULE_UART, IFCOM2, strlen(IFCOM2));

    if (freq == 0)
        freq = 5;
@@ -149,13 +173,13 @@
    for (int i = 0; i < sizeof(PJKITEMS)/ sizeof(PJKITEMS[0]); ++i) {
        char cmd[64];
        sprintf(cmd, "log com1 %s ontime %0.1f\r\n", PJKITEMS[i], 1.0/(double)freq);
        WriteSerialPort(RTK_MODULE_UART, cmd, strlen(cmd));
        WriteRtk(RTK_MODULE_UART, cmd, strlen(cmd));
    }

    for (int i = 0; i <  sizeof(GPSITEMS)/ sizeof(GPSITEMS[0]); ++i) {
        char cmd[64];
        sprintf(cmd, "log com1 %s ontime %0.1f\r\n", GPSITEMS[i], 1.0/(double)freq);
        WriteSerialPort(RTK_MODULE_UART, cmd, strlen(cmd));
        WriteRtk(RTK_MODULE_UART, cmd, strlen(cmd));
    }

//    WriteSerialPort(RTK_MODULE_UART, AY_PJKPARAM, strlen(AY_PJKPARAM));
@@ -168,7 +192,7 @@

    sprintf(buff, "set pjkpara 6378137 298.257223563 0 %d 0 500000\r\n", centLon);

    WriteSerialPort(RTK_MODULE_UART, buff, strlen(buff));
    WriteRtk(RTK_MODULE_UART, buff, strlen(buff));

    DEBUG("%s", buff);
}
@@ -215,13 +239,17 @@

        if (RxBufLen > 0) {
#if 1
            const uint8_t *ptr = parseGPS(RxBuf, RxBuf + RxBufLen);
            if(ptr != RxBuf) {
                memcpy(RxBuf, ptr, RxBufLen - (ptr - RxBuf));
                RxBufLen -= ptr - RxBuf;
            } else if(RxBufLen == PARSE_BUFF_SIZE) {        //填满了，且没有一个\r，都抛弃
                DEBUG("Parse GPS error");
            if (VirtualIsConnected()) {     //PC模拟用时
                RxBufLen = 0;
            } else {
                const uint8_t *ptr = parseGPS(RxBuf, RxBuf + RxBufLen);
                if (ptr != RxBuf) {
                    memcpy(RxBuf, ptr, RxBufLen - (ptr - RxBuf));
                    RxBufLen -= ptr - RxBuf;
                } else if (RxBufLen == PARSE_BUFF_SIZE) {        //填满了，且没有一个\r，都抛弃
                    DEBUG("Parse GPS error");
                    RxBufLen = 0;
                }
            }
#else
            RxBufLen = 0;           //PC模拟用时
@@ -233,7 +261,6 @@
    }
    pthread_exit(NULL);
}


void handleUnrecognisedNMEA(const uint8_t *data, uint16_t length) {
//    char buff[4096] = {0};
@@ -464,7 +491,7 @@

static void CheckPjkParam(void)
{
    int n = WriteSerialPort(RTK_MODULE_UART, INQ_PJK_PARAM, strlen(INQ_PJK_PARAM));
    int n = WriteRtk(RTK_MODULE_UART, INQ_PJK_PARAM, strlen(INQ_PJK_PARAM));
    DEBUG("CN = %d", n);
    AppTimer_delete(CheckPjkParamTimeout);
    AppTimer_add(CheckPjkParamTimeout, D_SEC(3));
@@ -479,3 +506,10 @@

    CheckPjkParam();
}

static int WriteBluetooth(int id, const void *buf, int len)
{
//    SendToBluetooth((uint8_t *)buf, len);
    SendMcuCommand(0x000B, (uint8_t *)buf, len);
    return len;
}