扣分码标准化

yy1717

2021-01-12 683b1595260e638d1d3c6cc0d6543a72f6d6f925

 lib/src/main/cpp/rtk_module/rtk.cpp

@@ -36,17 +36,24 @@
const static char SAVECONFIG[] = "saveconfig\r\n";
const static char *PJKITEMS[] = {"gptra", "ptnlpjk"};
const static char *GPSITEMS[] = {"gpgga", "gprmc", "gpvtg"};
const char CMD_VERSION[] = "log version\r\n";

static gpsStatus_t gpsStatus;
static char rtkModel[32] = {0};

static int (*WriteRtk)(int id, const void *buf, int len);

static rtk_info CurrRTKInfo;
static bool needSetPjk = false;
static int lostCnt;

static void CheckPjkParam(void);
static void CheckPjkParamTimeout(union sigval sig);
static int WriteBluetooth(int id, const void *buf, int len);
static void GetModuleVersion(void);

static void VersionTimeout(union sigval sig);
static void GpsDataTimeout(union sigval sig);

static void *UartThread(void *p);

@@ -59,7 +66,7 @@
    }
}

void ConfigRTKModule(void)
void ConfigRTKModule(bool ayDevice)
{
    // TODO
    DEBUG("ConfigRTKModule");
@@ -70,26 +77,34 @@
    memset(&gpsStatus, 0, sizeof(gpsStatus));
    gpsStatus.hh = -1;

    RtkCommModeSel(1);
    if (ayDevice) {
        RtkCommModeSel(0);

    /*static struct serial_config serialConfig;
        static struct serial_config serialConfig;

    strcpy(serialConfig.name, "/dev/ttyHSL0");
    serialConfig.baud = 115200;
    serialConfig.data_bit = 8;
    serialConfig.verify_bit = 'N';
    serialConfig.stop_bit = 1;
    serialConfig.flow_ctrl = 0;
        strcpy(serialConfig.name, "/dev/ttyHSL0");
        serialConfig.baud = 115200;
        serialConfig.data_bit = 8;
        serialConfig.verify_bit = 'N';
        serialConfig.stop_bit = 1;
        serialConfig.flow_ctrl = 0;

    pthread_t pid;
    pthread_attr_t attr;
    pthread_attr_init(&attr);
    pthread_attr_setdetachstate(&attr, PTHREAD_CREATE_DETACHED);//detached
    pthread_create(&pid, &attr, UartThread, &serialConfig);*/
        pthread_t pid;
        pthread_attr_t attr;
        pthread_attr_init(&attr);
        pthread_attr_setdetachstate(&attr, PTHREAD_CREATE_DETACHED);//detached
        pthread_create(&pid, &attr, UartThread, &serialConfig);
    } else {
        RtkCommModeSel(1);
        // 等待蓝牙连接
    }
}

// 蓝牙连接后
void ConfigRTKModuleLater(void)
{
    AppTimer_delete(GpsDataTimeout);
    AppTimer_delete(VersionTimeout);
    AppTimer_delete(CheckPjkParamTimeout);
    AppTimer_add(CheckPjkParamTimeout, D_SEC(1));
}
@@ -107,59 +122,27 @@
void handleRTKRebootComp(const struct nmea *s)
{
    DEBUG("RTK Reboot complete!!");
    CheckPjkParam();
//    CheckPjkParam();
    GetModuleVersion();
}

void handlePJKParam(const struct nmea *s) {
    DEBUG("handlePJKParam");
//PJK Parameter: A:6378137.000, 1/F:298.257223563, B0:0.000000deg, L0:120.000000, N0:0.000, E0:500000.000.
//PJK Parameter: A:6378137.000, 1/F:298.257223563, B0:29.512453deg, L0:106.455336, N0:0.000, E0:0.000.
//    bool setparam = true;
//
//    const char DP1[] = "A:6378137.000";
//    const char DP2[] = "1/F:298.257223563";
//    const char DP3[] = "B0:29.512453deg";
//    const char DP4[] = "L0:106.455336";
//    const char DP5[] = "N0:0.000";
//    const char DP6[] = "E0:0.000";

    AppTimer_delete(CheckPjkParamTimeout);

//    for (int i = 0; i < s->nmea_num; ++i) {
//        char out[64] = {0};
//
//        memcpy(out, s->nmea_value[i].data, s->nmea_value[i].length);
//
//        DEBUG("handlePJKParam = %s", out);
//    }
//
//    if (s->nmea_num != 6) return;
//
//    if (memcmp(s->nmea_value[0].data, DP1, strlen(DP1))) {
//        setparam = true;
//    }
//    if (memcmp(s->nmea_value[1].data, DP2, strlen(DP2))) {
//        setparam = true;
//    }
//    if (memcmp(s->nmea_value[2].data, DP3, strlen(DP3))) {
//        setparam = true;
//    }
//    if (memcmp(s->nmea_value[3].data, DP4, strlen(DP4))) {
//        setparam = true;
//    }
//    if (memcmp(s->nmea_value[4].data, DP5, strlen(DP5))) {
//        setparam = true;
//    }
//    if (memcmp(s->nmea_value[5].data, DP6, strlen(DP6))) {
//        setparam = true;
//    }
//
//    if (setparam) {
//        SetAYFactoryParam(5);
//    }

    SetAYFactoryParam(5);
    needSetPjk = true;

    lostCnt = 0;
    AppTimer_delete(GpsDataTimeout);
    AppTimer_add(GpsDataTimeout, D_SEC(5));

    uint8_t buff[33];

    memcpy(buff, rtkModel, 32);
    buff[32] = 1;
    PlatformStatusChanged(RTK_STATUS_EVT, buff, 33);
}

void SetAYFactoryParam(int freq)
@@ -211,7 +194,8 @@
    int RxBufLen = 0;

    if (res == 0) {
        CheckPjkParam();
//        CheckPjkParam();
        GetModuleVersion();
    }

    while (res == 0) {
@@ -240,6 +224,15 @@
        if (RxBufLen > 0) {
#if 1
            if (VirtualIsConnected()) {     //PC模拟用时
                static bool first = false;

                if (!first) {
                    first = true;

                    uint8_t buff[33] = "emulator";
                    buff[32] = 1;
                    PlatformStatusChanged(RTK_STATUS_EVT, buff, 33);
                }
                RxBufLen = 0;
            } else {
                const uint8_t *ptr = parseGPS(RxBuf, RxBuf + RxBufLen);
@@ -263,17 +256,41 @@
}

void handleUnrecognisedNMEA(const uint8_t *data, uint16_t length) {
//    char buff[4096] = {0};
//    memcpy(buff, data, MIN(length, 3000));
    char buff[4096] = {0};
    memcpy(buff, data, MIN(length, 4000));
//    DEBUG("handleUnrecognisedNMEA: %s", buff);

    if (length >= 100) {
        string cs(buff);

        if (cs.find("K708") != string::npos) {
            // 最初的标准基站模块
            DEBUG("K708 模块");
            strcpy(rtkModel, "K708");

            AppTimer_delete(VersionTimeout);
            CheckPjkParam();
        } else if (cs.find("K726") != string::npos) {
            // 移动站模块，也可以用做基站功能
            DEBUG("K726 模块");
            strcpy(rtkModel, "K726");

            AppTimer_delete(VersionTimeout);
            CheckPjkParam();
        }
    }
}

void handleGPGGA(const struct nmea *s)
{
    static uint32_t qfCnt = 0;

    DEBUG("handleGPGGA num = %d", s->nmea_num);
//    DEBUG("handleGPGGA num = %d", s->nmea_num);
    if (s->nmea_num >= 10) {
        lostCnt = 0;
        AppTimer_delete(GpsDataTimeout);
        AppTimer_add(GpsDataTimeout, D_SEC(5));

        gpsStatus.gps_status = str2int(s->nmea_value[5].data, s->nmea_value[5].length);

        int hh = str2int(s->nmea_value[0].data, 2);
@@ -331,7 +348,7 @@

void handleGPRMC(const struct nmea *s)
{
    DEBUG("handleGPRMC num = %d", s->nmea_num);
//    DEBUG("handleGPRMC num = %d", s->nmea_num);

    if (s->nmea_num >= 9) {
        int hh = str2int(s->nmea_value[0].data, 2);
@@ -397,7 +414,7 @@
}

void handlePJK(const struct nmea *s) {
    DEBUG("handlePJK num = %d", s->nmea_num);
//    DEBUG("handlePJK num = %d", s->nmea_num);

    int hh = str2int(s->nmea_value[0].data, 2);
    int mm = str2int(s->nmea_value[0].data + 2, 2);
@@ -457,7 +474,7 @@
}

void handleGPTRA(const struct nmea *s) {
    DEBUG("handleGPTRA num = %d", s->nmea_num);
//    DEBUG("handleGPTRA num = %d", s->nmea_num);

    int hh = str2int(s->nmea_value[0].data, 2);
    int mm = str2int(s->nmea_value[0].data + 2, 2);
@@ -491,8 +508,8 @@

static void CheckPjkParam(void)
{
    int n = WriteRtk(RTK_MODULE_UART, INQ_PJK_PARAM, strlen(INQ_PJK_PARAM));
    DEBUG("CN = %d", n);
    WriteRtk(RTK_MODULE_UART, INQ_PJK_PARAM, strlen(INQ_PJK_PARAM));
    DEBUG("获取PJK参数...");
    AppTimer_delete(CheckPjkParamTimeout);
    AppTimer_add(CheckPjkParamTimeout, D_SEC(3));
}
@@ -500,11 +517,14 @@
static void CheckPjkParamTimeout(union sigval sig) {
    AppTimer_delete(CheckPjkParamTimeout);

    DEBUG("RTK Module failure!!");
    DEBUG("获取PJK参数超时");

//    PlayTTS("RTK模块无法通讯", NULL);
    uint8_t buff[33];
    memcpy(buff, rtkModel, 32);
    buff[32] = 0;
    PlatformStatusChanged(RTK_STATUS_EVT, buff, 33);

    CheckPjkParam();
    GetModuleVersion();
}

static int WriteBluetooth(int id, const void *buf, int len)
@@ -513,3 +533,36 @@
    SendMcuCommand(0x000B, (uint8_t *)buf, len);
    return len;
}

static void GetModuleVersion(void)
{
    AppTimer_delete(VersionTimeout);
    AppTimer_add(VersionTimeout, D_SEC(3));
    WriteRtk(RTK_MODULE_UART, CMD_VERSION, strlen(CMD_VERSION));

    DEBUG("获取版本...");
}

static void VersionTimeout(union sigval sig)
{
    AppTimer_delete(VersionTimeout);
    DEBUG("版本获取超时");
    GetModuleVersion();

    uint8_t buff[33];
    memcpy(buff, rtkModel, 32);
    buff[32] = 0;
    PlatformStatusChanged(RTK_STATUS_EVT, buff, 33);
}

static void GpsDataTimeout(union sigval sig)
{
    AppTimer_delete(GpsDataTimeout);

    if (++lostCnt >= 3) {
        DEBUG("RTK模块收不到GPS数据");
        GetModuleVersion();
    } else {
        AppTimer_add(GpsDataTimeout, D_SEC(5));
    }
}