20200723

yy1717

2020-07-23 27c78b3431a38878b8c8b1b81c79694cea4a2bcf

 lib/src/main/cpp/rtk_module/rtk.cpp

@@ -38,7 +38,7 @@
static gpsStatus_t gpsStatus;

static rtk_info CurrRTKInfo;

static bool needSetPjk = false;
static void CheckPjkParam(void);
static void CheckPjkParamTimeout(union sigval sig);

@@ -84,55 +84,58 @@
void handleRTKRebootComp(const struct nmea *s)
{
    DEBUG("RTK Reboot complete!!");
    SetAYFactoryParam(5);
    CheckPjkParam();
}

void handlePJKParam(const struct nmea *s) {
//PJK Parameter: A:6378137.000, 1/F:298.257223563, B0:0.000000deg, L0:120.000000, N0:0.000, E0:500000.000.
//PJK Parameter: A:6378137.000, 1/F:298.257223563, B0:29.512453deg, L0:106.455336, N0:0.000, E0:0.000.
    bool setparam = true;

    const char DP1[] = "A:6378137.000";
    const char DP2[] = "1/F:298.257223563";
    const char DP3[] = "B0:29.512453deg";
    const char DP4[] = "L0:106.455336";
    const char DP5[] = "N0:0.000";
    const char DP6[] = "E0:0.000";
//    bool setparam = true;
//
//    const char DP1[] = "A:6378137.000";
//    const char DP2[] = "1/F:298.257223563";
//    const char DP3[] = "B0:29.512453deg";
//    const char DP4[] = "L0:106.455336";
//    const char DP5[] = "N0:0.000";
//    const char DP6[] = "E0:0.000";

    AppTimer_delete(CheckPjkParamTimeout);

    for (int i = 0; i < s->nmea_num; ++i) {
        char out[64] = {0};
//    for (int i = 0; i < s->nmea_num; ++i) {
//        char out[64] = {0};
//
//        memcpy(out, s->nmea_value[i].data, s->nmea_value[i].length);
//
//        DEBUG("handlePJKParam = %s", out);
//    }
//
//    if (s->nmea_num != 6) return;
//
//    if (memcmp(s->nmea_value[0].data, DP1, strlen(DP1))) {
//        setparam = true;
//    }
//    if (memcmp(s->nmea_value[1].data, DP2, strlen(DP2))) {
//        setparam = true;
//    }
//    if (memcmp(s->nmea_value[2].data, DP3, strlen(DP3))) {
//        setparam = true;
//    }
//    if (memcmp(s->nmea_value[3].data, DP4, strlen(DP4))) {
//        setparam = true;
//    }
//    if (memcmp(s->nmea_value[4].data, DP5, strlen(DP5))) {
//        setparam = true;
//    }
//    if (memcmp(s->nmea_value[5].data, DP6, strlen(DP6))) {
//        setparam = true;
//    }
//
//    if (setparam) {
//        SetAYFactoryParam(5);
//    }

        memcpy(out, s->nmea_value[i].data, s->nmea_value[i].length);

        DEBUG("handlePJKParam = %s", out);
    }

    if (s->nmea_num != 6) return;

    if (memcmp(s->nmea_value[0].data, DP1, strlen(DP1))) {
        setparam = true;
    }
    if (memcmp(s->nmea_value[1].data, DP2, strlen(DP2))) {
        setparam = true;
    }
    if (memcmp(s->nmea_value[2].data, DP3, strlen(DP3))) {
        setparam = true;
    }
    if (memcmp(s->nmea_value[3].data, DP4, strlen(DP4))) {
        setparam = true;
    }
    if (memcmp(s->nmea_value[4].data, DP5, strlen(DP5))) {
        setparam = true;
    }
    if (memcmp(s->nmea_value[5].data, DP6, strlen(DP6))) {
        setparam = true;
    }

    if (setparam) {
        SetAYFactoryParam(5);
    }
    SetAYFactoryParam(5);
    needSetPjk = true;
}

void SetAYFactoryParam(int freq)
@@ -155,8 +158,19 @@
        WriteSerialPort(RTK_MODULE_UART, cmd, strlen(cmd));
    }

    WriteSerialPort(RTK_MODULE_UART, AY_PJKPARAM, strlen(AY_PJKPARAM));
//    WriteSerialPort(RTK_MODULE_UART, AY_PJKPARAM, strlen(AY_PJKPARAM));
//    WriteSerialPort(RTK_MODULE_UART, SAVECONFIG, strlen(SAVECONFIG));
}

void SetPjkPara(int centLon)
{
    char buff[64];

    sprintf(buff, "set pjkpara 6378137 298.257223563 0 %d 0 500000\r\n", centLon);

    WriteSerialPort(RTK_MODULE_UART, buff, strlen(buff));

    DEBUG("%s", buff);
}

void GetGpsStatus(gpsStatus_t &data)
@@ -229,6 +243,8 @@

void handleGPGGA(const struct nmea *s)
{
    static uint32_t qfCnt = 0;

    DEBUG("handleGPGGA num = %d", s->nmea_num);
    if (s->nmea_num >= 10) {
        gpsStatus.gps_status = str2int(s->nmea_value[5].data, s->nmea_value[5].length);
@@ -263,6 +279,18 @@
        gpsStatus.mm = mm;
        gpsStatus.ss = ss;
        gpsStatus.mss = mss;

        // 计算中央子午线
        int qf = str2int(s->nmea_value[5].data, s->nmea_value[5].length);
        if (qf > 0) {
            qfCnt++;
            if (needSetPjk && qfCnt >= 3) {
                needSetPjk = false;
                SetPjkPara(((int) (lon1 / 3.0 + 0.5)) * 3);
            }
        } else {
            qfCnt = 0;
        }
    }
}