路图修正。

fctom1215

2020-03-20 0a68be5c7b4f0cba6e6985a7ce7b2ed74a937a3b

 lib/src/main/cpp/driver_test.cpp

@@ -34,6 +34,7 @@
#include "test_common/car_sensor.h"
#include "mcu/mcu_if.h"
#include "test_common/car_sensor.h"
#include "test_items2/road_exam.h"

#define DEBUG(fmt, args...)     LOGD("<driver_test> <%s>: " fmt, __func__, ##args)

@@ -295,9 +296,13 @@
    if ((newMap.redLineNum = redLines.size()) > 0) {
        newMap.redLine = (Polygon *) malloc(sizeof(Polygon) * newMap.redLineNum);

        DEBUG("红线 %d 根", newMap.redLineNum);

        for (int i = 0; i < newMap.redLineNum; ++i) {
            newMap.redLine[i].num = redLines[i].size();
            newMap.redLine[i].point = (PointF *) malloc(sizeof(PointF) * newMap.redLine[i].num);

            DEBUG("    结点 %d 个", newMap.redLine[i].num);

            for (int j = 0; j < newMap.redLine[i].num; ++j) {
                newMap.redLine[i].point[j] = RoadMapPoints.point[redLines[i][j]];
@@ -310,9 +315,13 @@
    if ((newMap.redAreaNum = redAreas.size()) > 0) {
        newMap.redArea = (Polygon *) malloc(sizeof(Polygon) * newMap.redAreaNum);

        DEBUG("红区 %d 个", newMap.redAreaNum);

        for (int i = 0; i < newMap.redAreaNum; ++i) {
            newMap.redArea[i].num = redAreas[i].size();
            newMap.redArea[i].point = (PointF *) malloc(sizeof(PointF) * newMap.redLine[i].num);

            DEBUG("    结点 %d 个", newMap.redArea[i].num);

            for (int j = 0; j < newMap.redArea[i].num; ++j) {
                newMap.redArea[i].point[j] = RoadMapPoints.point[redAreas[i][j]];
@@ -325,10 +334,12 @@
    if ((newMap.greenLineNum = greenLines.size()) > 0) {
        newMap.greenLine = (Polygon *) malloc(sizeof(Polygon) * newMap.greenLineNum);

        DEBUG("绿线 %d 根", newMap.greenLineNum);
        for (int i = 0; i < newMap.greenLineNum; ++i) {
            newMap.greenLine[i].num = greenLines[i].size();
            newMap.greenLine[i].point = (PointF *) malloc(sizeof(PointF) * newMap.greenLine[i].num);

            DEBUG("    结点 %d 个", newMap.greenLine[i].num);
            for (int j = 0; j < newMap.greenLine[i].num; ++j) {
                newMap.greenLine[i].point[j] = RoadMapPoints.point[greenLines[i][j]];
            }
@@ -340,9 +351,13 @@
    if ((newMap.triggerLineNum = triggerLines.size()) > 0) {
        newMap.triggerLine = (struct trigger_line_t *) malloc(sizeof(struct trigger_line_t) * newMap.triggerLineNum);

        DEBUG("触发线 %d 根", newMap.triggerLineNum);

        for (int i = 0; i < newMap.triggerLineNum; ++i) {
            newMap.triggerLine[i].line.num = triggerLines[i].size() - 1;
            newMap.triggerLine[i].line.point = (PointF *) malloc(sizeof(PointF) * newMap.triggerLine[i].line.num);

            DEBUG("    结点 %d 个", newMap.triggerLine[i].line.num);

            newMap.triggerLine[i].triggerMapId = triggerLines[i][0];
            for (int j = 0; j < newMap.triggerLine[i].line.num; ++j) {
@@ -357,6 +372,7 @@
        newMap.area.num = area.size();
        newMap.area.point = (PointF *) malloc(sizeof(PointF) * newMap.area.num);

        DEBUG("子项目区域点 %d 个", newMap.area.num);
        for (int i = 0; i < newMap.area.num; ++i) {
            newMap.area.point[i] = RoadMapPoints.point[area[i]];
        }
@@ -365,11 +381,15 @@
        newMap.area.num = 0;
    }

    if (stopLine.size() == 4) {
        newMap.stopLine.X1 = stopLine[0];
        newMap.stopLine.Y1 = stopLine[1];
        newMap.stopLine.X2 = stopLine[2];
        newMap.stopLine.Y2 = stopLine[3];
    if (stopLine.size() == 2) {
        newMap.stopLine.X1 = RoadMapPoints.point[stopLine[0]].X;
        newMap.stopLine.Y1 = RoadMapPoints.point[stopLine[0]].Y;
        newMap.stopLine.X2 = RoadMapPoints.point[stopLine[1]].X;
        newMap.stopLine.Y2 = RoadMapPoints.point[stopLine[1]].Y;
        DEBUG("得到停止线 (%f,% f) --- (%f, %f)", newMap.stopLine.X1,
              newMap.stopLine.Y1,
              newMap.stopLine.X2,
              newMap.stopLine.Y2);
    }

    RoadMapList.push_back(newMap);
@@ -507,18 +527,22 @@
    }

    if (MapNum == 0 && type == TEST_TYPE_AREA) {
        DEBUG("没有场考地图");
        err = true;
        MA_SendExamStatus(0, -1);
    }
    if (CarModel == NULL) {
        DEBUG("没有车模");
        err = true;
        MA_SendExamStatus(0, -2);
    }
    if (DummyLightContent == NULL && type == TEST_TYPE_ROAD_DUMMY_LIGHT) {
        DEBUG("没有模拟灯光");
        err = true;
        MA_SendExamStatus(0, -3);
    }
    if (type != TEST_TYPE_AREA && (RoadMapPoints.num == 0 || RoadMapPoints.point == NULL || RoadMapList.size() == 0)) {
        DEBUG("没有路考地图");
        err = true;
        MA_SendExamStatus(0, -1);
    }
@@ -718,6 +742,9 @@
        } else if (exam_dummy_light == 1) {
            exam_dummy_light = ExecuteDummyLightExam(rtkTime);
            // 汇报灯光考试结束
            if (exam_dummy_light == 2) {
                InitRoadExam();
            }
        }
    }
}
@@ -732,6 +759,13 @@
        }
    }

    if (ExamType != TEST_TYPE_AREA) {
        if (exam_dummy_light == 2) {
            TestRoadGeneral(RoadMapList, CarModel, CarModelList, speed, move, rtkTime);
        }
        return;
    }

    if (CurrExamMapIndex >= 0) {
        int mtype = GetMapType(CurrExamMapIndex, MapList, MapNum);