updatec

yy1717

2020-01-15 09b0098b3b092cb28435c8d550c2f7b30bf53e0a

 lib/src/main/cpp/driver_test.cpp

@@ -31,6 +31,12 @@

using namespace std;

#define MAP_TYPE_PARK_BUTTOM        1
#define MAP_TYPE_STOP_START         2
#define MAP_TYPE_PART_EDGE         3
#define MAP_TYPE_CURVE         4
#define MAP_TYPE_TURN_90         5

#define RTK_INVALID         0
#define RTK_SINGLE_POINT   1
#define RTK_DIFF            2
@@ -52,7 +58,7 @@
};

static bool TestStart = false;
static int TestItem = TEST_NONE;

static int CarInArea = 0;
int errs = 0;

@@ -68,6 +74,8 @@
} MapList[MAP_LIST_SIZE];

static int MapNum = 0;
static int CurrExamMapId = -1;
static int CurrExamStatus = 0;      // 1 测试完成 0 测试中 -1 测试错误退出

static car_model *CarModel = NULL;
static car_model *CarModelPrev = NULL;
@@ -84,6 +92,9 @@
static void UpdateCarBodyCoord(double azimuth, PointF main_ant, car_model *carModel);
static bool UpdateCarCoord(double &spd, int &mov, int &idx);
static bool FrontTireEnterArea(const Polygon *car, const Polygon *map);
static int EnterMap(const car_model *car, const struct map_list *mapList, int mapNum);
static bool ExitMap(const car_model *car, int mapId, const struct map_list *mapList, int mapNum);
static int GetMapType(int id, const struct map_list *mapList, int mapNum);

void DriverTestInit(void)
{
@@ -127,7 +138,7 @@

void AddMap(int id, int type, const double (*map)[2], int pointNum, const double (*map2)[2], int pointNum2)
{
    DEBUG("AddMap id %d type %d pointNum %d point2Num %d", id, type, pointNum, pointNum2);
    DEBUG("加入地图信息 id %d type %d pointNum %d point2Num %d", id, type, pointNum, pointNum2);

    AppTimer_delete(ReadDriverExamPrimerTimeout);

@@ -164,7 +175,7 @@
                    int *right_front_tire, int *left_rear_tire, int *right_rear_tire,
                    int *body, int bodyNum,double (*point)[2], int pointNum)
{
    DEBUG("SetCarMeasurePoint pointNum %d", pointNum);
    DEBUG("加入车辆信息 pointNum %d", pointNum);

    if (point == NULL || pointNum == 0 || TestStart) return;

@@ -252,6 +263,24 @@
        DEBUG("加入点<%d> 距离 %f 角度 %f", i, CarModel->carDesc[i].distance, CarModel->carDesc[i].angle);
    }

    CarModel->carDesc[0].distance = 0.2465;
    CarModel->carDesc[0].angle = 0;

    CarModel->carDesc[1].distance = 0.2635;
    CarModel->carDesc[1].angle = 20.7;

    CarModel->carDesc[2].distance = 0.14;
    CarModel->carDesc[2].angle = 138.9;

    CarModel->carDesc[3].distance = 0.1055;
    CarModel->carDesc[3].angle = 180.0;

    CarModel->carDesc[4].distance = 0.14;
    CarModel->carDesc[4].angle = 221.1;

    CarModel->carDesc[5].distance = 0.2635;
    CarModel->carDesc[5].angle = 339.3;

    DEBUG("SetCarMeasurePoint Calc Over");
}

@@ -306,7 +335,7 @@
                RtkBuffer[index].mm, RtkBuffer[index].ss, RtkBuffer[index].dss);

        brief.qf = RtkBuffer[index].qf;
        brief.map_id = 863;
        brief.map_id = 863;//CurrExamMapId;
        brief.move = move;
        brief.speed = speed * 3.6;
        brief.heading = RtkBuffer[index].heading;
@@ -343,7 +372,73 @@
        free(brief.point);

        if (TestStart) {
//            TestParkBottom(ErrorList, 0, CarModel, CarModelPrev, speed, move);
            if (CurrExamMapId < 0) {
                CurrExamMapId = EnterMap(CarModel, MapList, MapNum);
                int mtype = GetMapType(CurrExamMapId, MapList, MapNum);

                switch (mtype) {
                    case MAP_TYPE_PARK_BUTTOM:
                        DEBUG("进入倒车入库场地");
                        StartParkBottom();
                        CurrExamStatus = 0;
                        break;
                    case MAP_TYPE_STOP_START:
                        break;
                    case MAP_TYPE_PART_EDGE:
                        break;
                    case MAP_TYPE_CURVE:
                        break;
                    case MAP_TYPE_TURN_90:
                        break;
                    default:break;
                }
            }
        }

        struct RtkTime rtkTime;

        rtkTime.YY = RtkBuffer[index].YY;
        rtkTime.MM = RtkBuffer[index].MM;
        rtkTime.DD = RtkBuffer[index].DD;
        rtkTime.hh = RtkBuffer[index].hh;
        rtkTime.mm = RtkBuffer[index].mm;
        rtkTime.ss = RtkBuffer[index].ss;
        rtkTime.mss = RtkBuffer[index].dss;

        static int en = 0;
        static int gcc = 0;

        if (gcc % 20 == 0) {
           // AddExamFault(++en, &rtkTime);
        }
        gcc++;

        if (CurrExamMapId >= 0) {
            if (CurrExamStatus == 0) {
                int mtype = GetMapType(CurrExamMapId, MapList, MapNum);
                switch (mtype) {
                    case MAP_TYPE_PARK_BUTTOM:
                        CurrExamStatus = TestParkBottom(ErrorList, &MapList[CurrExamMapId].map,
                                                        CarModel, CarModelPrev, speed, move, &rtkTime);
                        break;
                    case MAP_TYPE_STOP_START:
                        break;
                    case MAP_TYPE_PART_EDGE:
                        break;
                    case MAP_TYPE_CURVE:
                        break;
                    case MAP_TYPE_TURN_90:
                        break;
                    default:
                        break;
                }
            }
            if (CurrExamStatus != 0) {
                if (ExitMap(CarModel, CurrExamMapId, MapList, MapNum)) {
                    DEBUG("退出场地 %d", CurrExamMapId);
                    CurrExamMapId = -1;
                }
            }
        }
    }
}
@@ -552,19 +647,77 @@
        }*/
}

void AddExamFault(int wrong, const char *utc)
static int EnterMap(const car_model *car, const struct map_list *mapList, int mapNum)
{
    if (!TestStart) return;
    // 车的最前点是否进入地图
    for (int i = 0; i < mapNum && car != NULL; ++i) {
        if (mapList[i].type == MAP_TYPE_STOP_START) {

        } else if (mapList[i].type == MAP_TYPE_CURVE) {

        } else if (mapList[i].type == MAP_TYPE_PARK_BUTTOM) {
            if (IntersectionOf(car->carXY[ car->axial[AXIAL_FRONT] ], &mapList[i].map) == GM_Containment) {
                Line enterLine1, enterLine2;

                MakeLine(&enterLine1, &(mapList[i].map.point[0]), &(mapList[i].map.point[1]));
                MakeLine(&enterLine2, &(mapList[i].map.point[6]), &(mapList[i].map.point[7]));

                if (DistanceOf(car->carXY[car->axial[AXIAL_FRONT]], enterLine1) > 0.1 &&
                    DistanceOf(car->carXY[car->axial[AXIAL_FRONT]], enterLine2) > 0.1)
                    return mapList[i].id;
            }
        }
    }
    return -1;
}

static bool ExitMap(const car_model *car, int mapId, const struct map_list *mapList, int mapNum)
{
    // 车的最后点是否进入地图
    for (int i = 0; i < mapNum && car != NULL; ++i) {
        if (mapList[i].id == mapId) {
            if (mapList[i].type == MAP_TYPE_PARK_BUTTOM) {
                if (IntersectionOf(car->carXY[ car->axial[AXIAL_REAR] ], &mapList[i].map) == GM_None) {
                    Line enterLine1, enterLine2;

                    MakeLine(&enterLine1, &(mapList[i].map.point[0]), &(mapList[i].map.point[1]));
                    MakeLine(&enterLine2, &(mapList[i].map.point[6]), &(mapList[i].map.point[7]));

                    if (DistanceOf(car->carXY[car->axial[AXIAL_REAR]], enterLine1) > 0.1 &&
                        DistanceOf(car->carXY[car->axial[AXIAL_REAR]], enterLine2) > 0.1)
                        return true;
                }
            }
            return false;
        }
    }
    return true;
}

static int GetMapType(int id, const struct map_list *mapList, int mapNum)
{
    for (int i = 0; i < mapNum && id >= 0; ++i) {
        if (mapList[i].id == id) return mapList[i].type;
    }
    return -1;
}

void AddExamFault(int wrong, const struct RtkTime *rtkTime)
{
    struct ExamFault fault;

    fault.sn = examFaultIndex++;
    strcpy(fault.utc, utc);
    sprintf(fault.utc, "%04d%02d%02d%02d%02d%02d.%02d", 2000 + rtkTime->YY,
            rtkTime->MM, rtkTime->DD, rtkTime->hh, rtkTime->mm, rtkTime->ss, rtkTime->mss);
    fault.wrong_id = wrong;

    DEBUG("考试发生错误 %d %s", wrong, fault.utc);

    ExamFaultList.push_back(fault);

    MA_SendExamWrong(ExamFaultList);

    ExamFaultList.clear();
}

car_model_cache_t *GetCarModelCache(int node)