坐标

yy1717

2020-08-24 fb7b0660a319a9c54ff35c3944548348fae11b60

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
//
// Created by YY on 2020/1/20.
//
 
#include <pthread.h>
#include <cstdlib>
#include <cstring>
#include "virtual_rtk.h"
#include "../jni_log.h"
#include "../common/net.h"
#include "../native-lib.h"
#include "../common/apptimer.h"
#include "../defs.h"
#include "parse_gps.h"
 
#define DEBUG(fmt, args...)     LOGD("<virtual_device> <%s>: " fmt, __func__, ##args)
 
struct vSocket {
    char domain_name[32];
    int port;
};
 
static void *VDataListenThread(void *p);
 
void InitVirtualDevice(const char *domain_name, int port)
{
    DEBUG("InitVirtualDevice %s: %d", domain_name, port);
 
    struct vSocket *ptr = (struct vSocket *)malloc(sizeof(struct vSocket));
 
    strcpy(ptr->domain_name, domain_name);
    ptr->port = port;
 
    pthread_t pid;
    pthread_attr_t attr;
    pthread_attr_init(&attr);
    pthread_attr_setdetachstate(&attr, PTHREAD_CREATE_DETACHED);//detached
    pthread_create(&pid, &attr, VDataListenThread, ptr);
}
 
#define PARSE_BUFF_SIZE         4096
 
static void *VDataListenThread(void *p) {
    struct vSocket *vs = (struct vSocket *)p;
 
    uint8_t RxBuf[PARSE_BUFF_SIZE];
 
    int fds_ret;
    struct timeval tv;
    fd_set rdfds;
    fd_set exfds;
 
    int fd = -1;
    int RxBufLen = 0;
 
    fd = ConnectTCP(vs->domain_name, vs->port);
 
    if (fd > 0) {
        DEBUG("虚拟平台连接成功");
    } else {
        DEBUG("虚拟平台连接失败");
    }
 
    while (fd > 0) {
        tv.tv_sec = 5;
        tv.tv_usec = 0;
        FD_ZERO(&rdfds); //clean
        FD_SET(fd, &rdfds); //set
 
        fds_ret = select(fd + 1, &rdfds, NULL, NULL, &tv);
 
        if (fds_ret < 0) {
            break;
        } else if(fds_ret == 0) {
            //Occur failure(such as line disconnect)
        } else if(FD_ISSET(fd, &rdfds)) {
            int lx = ReadTCP(fd, RxBuf + RxBufLen, sizeof(RxBuf) - RxBufLen);
 
            if (lx < 0) {
                break;
            } else if (lx > 0) {
                RxBufLen += lx;
                const uint8_t *ptr = parseGPS(RxBuf, RxBuf + RxBufLen);
                if(ptr != RxBuf) {
                    memcpy(RxBuf, ptr, RxBufLen - (ptr - RxBuf));
                    RxBufLen -= ptr - RxBuf;
                } else if(RxBufLen == PARSE_BUFF_SIZE) {        //填满了，且没有一个\r，都抛弃
                    DEBUG("Parse GPS error");
                    RxBufLen = 0;
                }
            }
        }
    }
 
    if (fd > 0) {
        DisconnectTCP(fd);
    }
 
    free(vs);
    pthread_exit(NULL);
}